Anhalten Von Bewegungen Mit - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

8.2.4 Anhalten von Bewegungen mit _stop()
Über die Befehle _stop() und _continue() können Bewegungen angehalten und fortgesetzt
werden.
Der Befehl _stop() wirkt in den TO Zuständen Bewegung und Bewegungsstop ohne Abbruch.
Er stoppt die Gesamtbewegung oder eine Teilbewegung der Achse anhand einer
programmierten Bremsrampe.
Die zu stoppende Bewegung kann dabei unterbrochen oder abgebrochen werden. Eine zu
stoppende Teilbewegung wird über die CommandId oder über die Art der Bewegung
spezifiziert.
Eine unterbrochene Gesamt- oder Teilbewegung, die mit _stop(),
stopMode=STOP_WITHOUT_ABORT angehalten wurde und vor dem Stoppbefehl nicht zu
Ende interpoliert war, kann über den Befehl _continue() fortgesetzt werden. Beim Fortsetzen
einer Bewegung werden die dynamischen Parameter wie Geschwindigkeitsprofil,
Beschleunigung etc. des unterbrochenen Befehls benutzt.
Durch _stop() Befehle im stopMode=STOP_WITHOUT_ABORT unterbrochene Bewegungen
können durch Bewegungsbefehle mit mergeMode IMMEDIATELY abgelöst werden. Die
MergeModi NEXT oder SEQUENTIAL führen zu keiner unmittelbaren Bewegungsausführung.
stopMode=STOP_AND_ABORT bricht die im Stoppbefehl ausgewählten Befehle ab. Die
abgebrochenen Befehle werden mit Fehler zurückgemeldet. Der Abbruch von
Bewegungsbefehlen erzeugt den Technologiealarm Befehl abgebrochen.
Ein Befehl, der eine lagegeregelte Stoppbewegung beinhaltet, wechselt von ACTIVE nach
EXECUTED, wenn die Interpolation abgeschlossen, der Istwert im Positionierfenster ist und
die Mindestverweildauer abgelaufen ist (MOTION_DONE). Wenn die Achse z. B. aufgrund
aktiver Momentenbegrenzung bei deaktivierter Schleppabstandsüberwachung und
deaktivierter Positionierüberwachung (und damit keinen Befehlsabbruch infolge einer lokalen
Alarmreaktion) diesen Zustand nicht erreicht, bleibt der Befehl im Zustand ACTIVE.
Hinweis
Bei Anhalten einer Bewegung mit _stop() und stetigem Geschwindigkeitsprofil mit
Ruckvorgabe während der Beschleunigungsphase der Achse kann sich die Geschwindigkeit
weiter erhöhen, bis mit dem eingestellten Ruck die Beschleunigung abgebaut ist.
Im Extremfall kann sich die Geschwindigkeit weiter bis zur konfigurierten
Maximalgeschwindigkeit erhöhen. Die Verzögerung der Achse setzt erst nach dem Abbau der
Beschleunigung durch den Ruck ein.
Mit dem Parameter abortAcceleration (ab V4.2.1) können Sie einstellen, dass eine eventuell
vorhandene Beschleunigung nicht über die Ruckbegrenzung, sondern sofort abgebaut wird.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Teil III Programmieren / Referenz
8.2 Freigaben, Stop und Fortsetzbefehle, Rücksetzen
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