Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 127

Voraussetzungen und Einstellungen in SIMOTION
Folgenden Voraussetzungen müssen für den Einsatz von DSC mit Spline erfüllt sein:
● Achstyp muss eine reale elektrische Achse (REAL_AXIS) sein
● Telegramm 125 und 126 müssen vom Antrieb unterstützt werden
(SINAMICS-Antriebe ab V4.7, die Telegramm 125 und 126 unterstützen)
● Aktivierung DSC mit Spline
DSC mit Spline wird beim Einschalten der Achse erst aktiviert, wenn die Achse im Stillstand
ist (Stillstandssignal aktiv).
● Konsistente Sollwerte
Positions- und Geschwindigkeitssollwert müssen zueinander konsistent sein. D. h. das
Sollwertepaar muss vom gleichen Taktzeitpunkt der Bewegungsführung stammen.
In der Sollwertberechnung des TO sind Positionssollwerte und Geschwindigkeit zueinander
konsistent und werden auf die Maximalwerte begrenzt.
Wenn die Sollwerte durch Kompensationswerte oder Begrenzungen nach der
Führungsberechnung modifiziert werden, muss die Konsistenz von Position und
Geschwindigkeit zueinander vom Anwender sichergestellt werden.
Wenn die Sollwerte durch den Anwender vorgegeben werden, muss der Anwender die
Konsistenz sicherstellen.
Systemvariable mit Statusanzeige des DSC-Splines: servoData.dscSpline
● Feininterpolationsart
Verwenden Sie die Voreinstellung (Konfigurationsdatum
FineInterpolator._type=CUBIC_MODE)
● Hochauflösendes Messsystem
DSC mit Spline erfordert eine hohe Sollwertauflösung. Die Sollwertauflösung im System
ist an der Istwertauflösung ausgerichtet. Falls der Istwert nur eine geringe Auflösung hat,
können Sie diese intern erhöhen.
(p0418 z. B. auf 18 Bit einstellen)
● Empfehlung: Ersatzzeit des Drehzahlregelkreises und des Stromregelkreises mit
mindestens 3x Stromreglertakt einstellen
VTC Konfigurationsdatum dynamicData.velocityTimeConstant
TTC Konfigurationsdatum dynamicData.torqueTimeConstant
● Umschalten der Einstellung von DSC mit Spline auf Standard DSC und zurück
Konfigurationsdatum controllerStruct.PV_Controller.enableDSCSpline
Restart erforderlich
● Drehzahlsteuerbetrieb
Erfolgt über Kpc=0.
Die Position für die Bildung der Positionsdifferenz (XERR) wird intern nachgebildet.
● Drehzahlvorsteuerung = 100%
Vorsteuerfaktor wird bei Einstellung DSC mit Spline nicht ausgewertet
● Reibkompensation
Bei Bewegungsbeginn kann diese Einstellung zu unruhigen Splines führen.
● Losekompensation
Bei Richtungsumkehr kann diese Einstellung zu unruhigen Splines führen.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
127