Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 243

Voraussetzungen und Randbedingungen
Zusätzlich zu den allgemeinen Voraussetzungen (Seite 237) zur Automatischen
Reglereinstellung gelten folgende Voraussetzungen/Randbedingungen:
● Für die Lagereglereinstellung wird DSC oder DSC mit Spline vorausgesetzt.
– Sie verwenden ein Telegramm, das DSC unterstützt (Telegramm 5, 6, 105, 106, 125
– Falls Sie ein Telegramm ausgewählt haben, das DSC nicht unterstützt, müssen Sie
● Der Drehzahlregler wurde vorher eingestellt (z. B. mit der automatischen
Drehzahlreglereinstellung).
● Mit dem SINAMICS-Antrieb (Servo) ist mindestens eine Achse verbunden.
● Die Istwerte und Stellgrößen zwischen Steuerung und Antrieb wurden vom Anwender
richtig normiert. Es erfolgt keine Überprüfung.
Gleichen Sie die Konfigurationen der SIMOTION-Steuerung mit dem Antrieb z. B. mithilfe
des Buttons "Datenübernahme vom Antrieb" im Achswizard ab.
Für SINAMICS werden im Antrieb folgende Parameter verwendet:
P2000: Normierungsdrehzahl
P1082: maximale Drehzahl
Siehe auch Ankopplung von digitalen Antrieben (Seite 57).
● Zur Übernahme des Ergebnisses der automatischen Lagereglereinstellung muss eine
Online-Verbindung zum SIMOTION-Gerät bestehen.
● Das Symmetrierfilter wird nicht verändert.
● Beim Betrieb ohne Vorsteuerung muss die Ersatzzeitkonstante des Lagereglers vom
Anwender manuell angepasst werden (PostionTimeConstant = 1/Kv).
● Eine lastseitige Schwingung wird bei der Lagereglereinstellung nicht berücksichtigt.
Vorgehensweise
Gehen Sie zur automatischen Einstellung des Lagereglers folgendermaßen vor:
1. Aufruf der Maske Automatische Reglereinstellung
2. Auswahl des Antriebsgerätes und des Antriebs (Achse)
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
oder 126)
eines der oben genannten Telegramme auswählen.
Da für DSC verschiedene Vorabeinstellungen notwendig sind, die nur beim ersten
Durchlauf des Achsassistenten eingestellt werden, müssen Sie diese Einstellungen
dann manuell vornehmen:
- Statische Reglerdaten: Vorsteuerung ein mit Wichtungsfaktor 100%
(NumberOfDataSets.DataSet_1.ControllerStruct.PV_Controller.preCon = YES und
NumberOfDataSets.DataSet_1.ControllerStruct.PV_Controller.kpc = 100%)
- Statische Reglerdaten: Symmetrierfilter (erweitertes Symmetrierfilter aktiv)
(NumberOfDataSets.DataSet_1.ControllerStruct.PV_Controller.balanceFilterMode =
MODE_2)
- Statische Reglerdaten: Feininterpolator (beschleunigungsstetige Interpolation)
(FineInterpolator._type = CUBIC_MODE)
- Dynamische Reglerdaten: Ersatzzeit Drehzahlregelkreis 0.0 und Ersatzzeit Positions-
Regelkreis 0.0
(NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicData.positionTimeConstant = 0.0 und
NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicData.velocityTimeConstant = 0.0)
Projektieren Achse
4.6 Automatische Reglereinstellung
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