Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 200

Grundlagen Achse
3.20 Kraft- / Druckregelung
SIMOTION unterstützt verschiedene Aktivierungsmodi.
● Direkte Aktivierung
Die direkte Aktivierung erfolgt über den Befehl zur Achsfreigabe (_enableAxis() bzw.
_enableQFAxis()) mit dem Parameter forceControlMode = ACTIVE. Im
Aktivierungszeitpunkt wird der zuletzt anstehende Kraft- / Druckistwert als Kraft- /
Drucksollwert genommen. Der Lageregler muss ebenfalls aktiviert sein.
Das direkte Aktivieren der Druckregelung ist nur im Stillstand möglich
(motionStateData.stillStandVelocity = ACTIVE).
● Direkte Deaktivierung
Die direkte Deaktivierung erfolgt über den Befehl zum Rücksetzen der Achsfreigabe bzw.
mit dem Befehl zur Achsfreigabe ohne den Parameter für die Kraft- / Druckregelung.
● Automatische Aktivierung mit Bedingung
Zur automatischen Aktivierung steht ein eigener Befehl zur Verfügung. Die Überprüfung
der Bedingungen und die Umschaltung erfolgt im Servotakt. Es wird auf ein Druck-Zeit-
Profil umgeschaltet. Die Bedingungen (Kraft, Druck, Position, Zeit und Eingang) werden
im Befehl angegeben und können mehrstufig am Befehl verknüpft werden. Durch erneutes
Absetzen des Befehls vor Eintreffen der Bedingungen, können die Bedingungen auch
geändert werden. Im Umschaltzeitpunkt werden Kraft, Druck, Position und Zeit gespeichert.
Die Werte sind über die Systemvariablen verfügbar.
Umschalten von Lageregelung nach Kraft-/Druckregelung:
Um einen stetigen Stellwertverlauf beim Umschalten von Lageregelung nach Kraft-/
Druckregelung zu erhalten wird der I-Anteil des Druckreglers so initialisiert, dass die neue
Stellgröße aus dem Druckregler der geschätzten Stellgröße aus dem Lageregler entspricht.
Die geschätzte Stellgröße ist dabei die letzte Stellgröße des Lagereglers plus die mit der
Taktzeit multiplizierte gefilterte Istbeschleunigung.
Umschalten von Kraft-/Druckregelung nach Lageregelung :
Um einen stetigen Stellwertverlauf beim Umschalten von Kraft-/Druckregelung nach
Lageregelung zu erhalten, werden die Sollwertgenerierung und der Lageregler neu aufgesetzt.
Als Aufsetzwert für die Sollposition wird der aktuelle vom Geber gemessene Istwert, modifiziert
um den geschätzten Schleppabstand, genommen.
Der geschätzte Schleppabstand berechnet sich aus der aktuellen Stellgröße multipliziert mit
der Ersatzzeit des Lageregelkreises PTC (Konfigurationsdatum
typeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicData.positionTimeConstant).
Der Lageregler gibt dann im ersten Takt nach dem Umschalten die gleiche Stellgröße wie der
Kraft-/Druckregler vor dem Umschalten aus.
Hinweis
In Einzelfällen kann die Bezugnahme auf die aktuelle Stellgröße zu Problemen führen. Das
ist z. B. dann der Fall, wenn eine Offsetkompensation aktiv ist. Dann ist PTC für den
Umschaltzeitpunkt auf Null zu setzen. PTC kann mit dem Datensatz umgeschaltet werden.
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015