Anhalten Von Lagegeregelten Achsen Im Drehzahlgesteuerten Modus (Ab V3.1); Fortsetzen Von Bewegungen - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Teil III Programmieren / Referenz
8.2 Freigaben, Stop und Fortsetzbefehle, Rücksetzen
8.2.5

Anhalten von lagegeregelten Achsen im drehzahlgesteuerten Modus (ab V3.1)

● Über den Parameter movingMode=SPEED_CONTROLLED der Befehle _stop() und
_stopEmergency() können lagegeregelte Achsen im drehzahlgesteuerten Modus
angehalten werden.
Die Drehzahlrampe wirkt sofort, ein anstehender Schleppfehler wird nicht abgebaut.
Dies bedeutet auch, dass im kraftgeregelten Betrieb, im kraftbegrenzten Betrieb, im
momentenbegrenzten Betrieb, im geschwindigkeitsbegrenzten Betrieb über
_stopEmergency() mit Umschaltung in den drehzahlgesteuerten Betrieb unmittelbar mit der
Rampe angehalten wird.
● In der Einstellung movingMode=POSITION_CONTROLLED können Achsen lagegeregelt
angehalten werden.
Bei der Drehzahlachse wird die Einstellung POSITION_CONTROLLED ignoriert.
● In der Einstellung movingMode=CURRENT_MODE (Vorbelegung, Kompatibilitätsmodus)
wird im zuletzt an der Achse eingestellten Verfahr-Modus gestoppt.
Auch bei kraft-/druckgeregelten Betrieb wird in den zuletzt an der Achse eingestellten
Verfahrstatus (lagegeregelt oder drehzahlgeregelt) gestoppt.
Damit wird der Übergang an der lagegeregelten Achse mit _stopEmergency() aus jeder
Betriebsart sowohl in den drehzahlgeregelten Betrieb als auch in den lagegeregelten Betrieb
ermöglicht.
Anmerkung:
Ein Fortsetzen von lagegeregelten Befehlen ist nach der Einstellung des _stop()-Befehls mit
movingMode= SPEED_CONTROLLED nicht möglich, der Bewegungsbefehl wird
abgebrochen.
8.2.6

Fortsetzen von Bewegungen

Die Funktion _continue() setzt die Gesamtbewegung oder eine Teilbewegung der
angegebenen Achse fort, wenn sie mit _stop() und STOP_WITHOUT_ABORT im Parameter
stopMode angehalten wurde.
Eine fortzusetzende Teilbewegung wird über die CommandId oder über die Art der Bewegung
spezifiziert.
Beim Fortsetzen einer Bewegung werden die dynamischen Parameter, z. B.
Geschwindigkeitsprofil und Beschleunigung, des unterbrochenen Befehls benutzt.
Fortsetzen von Bewegungen nach _disableAxis() (ab V3.2)
Mit der Einstellung TypeOfAxis.DecodingConfig.disableMotionOperation=No werden
Bewegungsbefehle, die mit _stop() (stopMode=STOP_WITHOUT_ABORT) gestoppt sind, bei
_disableAxis() nicht abgebrochen und sind nach _enableAxis() mit _continue() fortsetzbar.
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015