Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 177

Die Funktion kann mit einer Drehzahl-, einer Positionier- und einer Gleichlaufachse benutzt
werden. Die Genauigkeit ist vom verwendeten Antrieb abhängig.
Voraussetzung für die Anwendbarkeit der Funktion ist die Einstellung des
PROFIdrive‑Telegrammtyps 10x (mit Ausnahme Telegramm 101) und Einsatz eines Antriebs,
der die Funktion unterstützt. Ab V4.2 werden bei der automatischen Telegrammbestimmung
10x-Telegramme verwendet.
Beim Aufruf der Funktion wird das gewünschte Moment (bei Rund- und Linearachsen) bzw.
die gewünschte Kraft (nur bei Linearachsen möglich) in der entsprechenden Einheit oder als
Prozentwert bezogen auf einen Referenzwert (userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit)
vorgegeben. 0 % bedeutet kein Drehmoment am Antrieb und 100 % bedeutet volles
Drehmoment am Antrieb.
Die Momentenbegrenzung wird dabei im PROFIdrive-Telegramm als eine
Momentenreduzierung an den Antrieb übergeben. Wird z. B. bei SIMOTION als
Momentenbegrenzung 80 % vorgegeben, wird als Momentenreduzierung für den Antrieb
daraus in SIMOTION der Wert 20 (%) errechnet und über die PROFIBUS-Schnittstelle an den
Antrieb übertragen.
Die Begrenzung wirkt als Absolutwert und damit in gleicher Weise für positives Moment wie
negatives Moment.
Bei aktiver Momentenbegrenzung sind die Schleppabstandsüberwachungen und die
Positionierüberwachung deaktiviert.
Aktive Bewegungsbefehle und Gleichlaufbeziehungen werden weitergeführt.
Die Begrenzungen können vor oder parallel zu einer Bewegung aktiviert werden und sind über
das neue Absetzen des Befehls umschaltbar.
Infolge einer Momentenbegrenzung kann sich eine größere Soll-Ist-Differenz bei
lagegeregelten Achsen aufbauen, die dazu führen kann, dass die Achse noch beschleunigt
(um diese Differenz abzubauen), auch wenn ggf. die vom Interpolator berechnete
Geschwindigkeit wieder kleiner ist.
Beachten Sie, dass auch wenn eine Achse infolge aktiver Momentengrenzen/
Momentenreduzierung bereits steht, bei einer lagegeregelten Stoppbewegung trotzdem erst
die Regeldifferenz zum Lagesollwert abgebaut wird und erst dann der _stop() Befehl beendet
ist. Alternativ können Sie einen drehzahlgesteuerten _stop() Befehl absetzen.
Ist z. B. eine Momentenbegrenzung während der Beschleunigungsphase nicht gewollt, darf
die Funktion erst nach der Beschleunigungsphase aktiviert werden oder die Beschleunigung
muss reduziert werden.
Vorgabe der Werte und Übernahme vom Antrieb
Die Maximalwerte SetpointDriverInfo.DriveData.maxTorque bzw.
SetpointDriverInfo.LinearMotorDriveData.MaxForce sind die Bezugswerte für die Übertragung
der bezogenen Momentenreduzierung zum Antrieb und müssen entsprechend der Werte des
Motors im Antrieb und in SIMOTION eingetragen werden.
Bei SINAMICS stehen die Parameter in P1520, P1521 und P2003:
~.DriveData.maxTorque = P1520 = |P1521|
Wird der Technologiedatenblock (Seite 185) verschaltet, gilt: ~.DriveData.maxTorque = P2003
Ab V4.2
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
3.15 Momentenbegrenzung über Momentenreduzierung
Grundlagen Achse
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