Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 184

Grundlagen Achse
3.16 Fahren auf Festanschlag
Nicht sprunghafte Momentenübergänge und Halten des Moments über eine definierte Zeit
können im Anwenderprogramm realisiert werden, ebenso die Vorgabe von
Momentenverläufen.
Hinweis
Wird das Klemmmoment während des Klemmens erhöht (durch einen neuen
_enableMovingToEndStop() Befehl), dann kann es vorkommen, dass dieses Moment nicht
erreicht wird. Die Lageregelung ist aktiv, es werden aber keine neuen Sollwerte für eine
Bewegung in Klemmrichtung mehr generiert.
Der Befehl _disableMovingToEndStop() deaktiviert die Funktion Fahren auf Festanschlag. Der
Befehl _disableMovingToEndstop() wirkt nicht bei aktivem Klemmen. Der Befehl
_disableMovingToEndStop() ist parallel zur lagegeregelten Bewegung absetzbar.
Beim Wegbrechen des Festanschlags baut der Lageregler diese Differenz schlagartig ab.
Dieses Verhalten wird zur Überwachung benutzt. Die Klemmungsüberwachung speichert zum
Zeitpunkt des Klemmens den aktuellen Istwert. Um diesen wird dann das
Klemmungstoleranzfenster gelegt (vergleiche Abbildung oben). Deshalb sollte der Wert der
Klemmungstoleranz kleiner sein als die Soll-/Istwertdifferenz zum Zeitpunkt der
Klemmungserkennung. Nur wenn beim schlagartigen Abbauen der Soll-/Istwertdifferenz die
Achse das Klemmungstoleranzfenster verlässt, wird der Fehler erkannt und ein Alarm 50108
ausgelöst.
Wird das Klemmungstoleranzfenster verlassen, wird der Alarm 50108: Fehler
Klemmungsüberwachung ausgelöst und das Fahren auf Festanschlag abgebrochen.
Im Befehl wird der Klemmwert bei Linearachsen die Begrenzungskraft in [N] und bei
Rundachsen das Begrenzungsmoment in [Nm] eingestellt.
Ist der Befehl _enableMovingToEndstop() aktiv, und der Festanschlag noch nicht erkannt,
verhält sich das System wie bei aktiver Momentenbegrenzung.
Der Befehl Fahren auf Festanschlag (_enableMovingToEndStop()) und
Momentenbegrenzung (_enableTorqueLimiting()) können nicht gleichzeitig aktiv sein.
Der Übergang von Momentenbegrenzung (_enableTorqueLimiting()) nach Fahren auf
Festanschlag (_enableMovingToEndStop()) ist zulässig (wirkt ablösend), umgekehrt nicht.
Systemvariablen
Tabelle 3-34 Systemvariablen zum Fahren auf Festanschlag
Variable
MovingToEndStopCommand.state
MovingToEndStopCommand.clampingState
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Zustand
ACTIVE / INACTIVE
ACTIVE / INACTIVE
Bedeutung
Befehlsstatus
Status Klemmmoment erreicht
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015