Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 136

Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
Die Anzeige des Istwertes der Achse, der für Regelung, IPO-Takt, Leitwertkopplung aktiv ist,
erfolgt über:
● positioningState.actualPosition
● motionStateData.actualVelocity
● motionStateData.actualAcceleration
Die Systemvariablen zu positioningState und motionState werden im IPO-Takt berechnet.
Diese Istwerte bilden den Bezug für die Nockenberechnung im IPO-Takt, für die
Istwertkopplung bei Externen Geber ohne Extrapolation, für den Istwertbezug im IPO-Takt,
z. B. für istpositionsbezogene Profile.
Verrauschte Gebersignale führen zu hohen Geschwindigkeitssprüngen. Durch geeignete
Filtereinstellungen können diese reduziert oder kompensiert werden.
Filterung der Geschwindigkeit
Das Konfigurationsdatum smoothingFilter bezieht sich auf die Geschwindigkeit, die im IPO-
Takt berechnet wird. Hier kann ausgewählt werden, ob ein PT1-Filter auf die Daten
angewendet werden soll, oder ob die Daten aus dem Mittelwert gebildet werden. Der Mittelwert
wird aus dem Verhältnis Servo- zu IPO-Takt ermittelt.
Das Konfigurationsdatum numberOfEncoders.encoder_1.filter bezieht sich auf die
Geschwindigkeit die im Servo-Takt berechnet wird. Es wird ein PT1-Filter angewendet.
Bei Gleichlauf mit Leitwert-Bezug auf die Achsistwerte werden diese separat gebildet (siehe
Funktionsbeschreibung
Filterung der Istposition (ab V4.1 SP1)
Es ist ein sensorspezifisches, d. h. geberspezifisches Positionsistwertfilter verfügbar.
Das Istwertfilter wird in typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_1.positionfilter.T1 und ~.T2
eingestellt und über ~.enable aktiviert.
Das
encoderValueType=VELOCITY nicht wirksam.
Die Istgeschwindigkeit und Istbeschleunigung wird aus der gefilterten Position abgeleitet.
Das
aktivem DSC für die Istwerte des unterlagerten Regelkreises im Antrieb nicht wirksam.
Das vorhandene
beschriebenen Filter unabhängig.
Extrapolation
Bei einem Gleichlaufverbund mit Istwertkopplung (z. B. Leitwert ist Geberistwert einer Achse
oder eines Externen Gebers) entstehen prinzipbedingt Verzugszeiten durch
Buskommunikation, Systemtakte bzw. Taktuntersetzungen, Feininterpolation,
Positionssollwertfilter und Reglereinstellungen. Diese Zeiten können durch eine Extrapolation
(Extrapolation.extrapolationTime) kompensiert werden.
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Gleichlauf, Istwertkopplung ).
positionFilter ist bei der Einstellung Geschwindigkeitsgeber
positionFilter wird bezogen auf die Istwerte in SIMOTION gerechnet und ist daher bei
positionFilter am Analogsensor-Eingang (Rohwertefilterung) ist von dem hier
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015