Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 192

Grundlagen Achse
3.19 Additives Sollmoment (ab V3.2)
Das additive Sollmoment kann auch an der Achse durch Verschaltung mit anderen
Technologieobjekten vorgegeben werden.
Das additive Moment wird hierbei über ein LREAL‑Interface oder einen LREAL‑Konnektor
z. B. mit einem Formelobjekt oder einem Reglerobjekt verschaltet.
Siehe auch:
● Funktionsbeschreibung SIMOTION Ergänzende Technologieobjekte
● Handbuch Motion Control Basisfunktionen Kapitel
Verschaltungsmaske und Verschaltungsinterfacetyp 'LREAL'
Die Funktion wird über den Befehl _enableAxisAdditiveTorque() aktiviert. Ohne Aktivierung ist
das übertragene additive Moment = 0.
Im Befehl wird angegeben, ob auf den verschalteten Wert, auf die Systemvariable oder einen
am Befehl direkt vorgegebenen Wert bezogen wird. Bei Bezug auf die Systemvariable wird
diese zyklisch übernommen, d. h. eine Änderung in der Systemvariablen wird unmittelbar
wirksam.
Über das Konfigdatum additiveTorque kann eingestellt werden, ob bei aktiviertem, aber
ungültigem Verschaltungswert der letzte gültige Wert oder der Ersatzwert verwendet wird.
Nach dem Systemanlauf ist der letzte gültige Wert 0.
Das additive Sollmoment kann über den Ersatzwert auch direkt vorgegeben werden.
Der Ersatzwert kann voreingestellt werden.
Der Wert ist bei aktiver Funktion nach einer Änderung sofort wirksam.
Weitere Informationen finden Sie auch unter
Motion Control Basisfunktionen.
Einheit
Die eingestellte Einheit wird verwendet.
Die physikalische Größe ist abhängig Motortyp:
● bei Rundmotor: Moment [Nm]
● bei Linearmotor: Kraft [N]
Befehle
_enableAxisAdditiveTorque() aktiviert das additive Moment.
Das Additive Sollmoment wird mit _disableAxis() nicht abgeschaltet, sondern muss über einen
Befehl explizit deaktiviert werden.
Deaktiviert / Abgebrochen wird
● mit _disableAxisAdditiveTorque()
● bei _resetAxis(), _restartAxis(), ...
● bei Übergang in STOP
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Verschaltung über allgemeine
Verschaltungsinterfacetyp 'LREAL' im Handbuch
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015