Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 157

werden. Weitere Informationen entnehmen sie bitte der entsprechenden
Antriebsdokumentation.
Ermittlung der Verstärkung Kv des P-Reglers
Geschwindigkeitsvorsteuerung und Symmetrierfilter in den Konfigurationsdaten der Achse
deaktivieren.
controllerStruct.PV_Controller.kpc
dynamicData.velocityTimeConstant
Die Achse mit hoher Verzögerung und trapezoidalem Geschwindigkeitsprofil zyklisch
positionieren und die Systemvariablen für Soll- und Istposition der Achse mit SIMOTION-Trace
im SCOUT aufzeichnen. Dabei sollte darauf geachtet werden, dass die Achse die konstante
Geschwindigkeitsphase erreicht. Zudem ist die Verzögerung so zu wählen, dass im Antrieb
der Strom bzw. das Moment nicht begrenzt wird.
Sollposition:
Istposition:
Beginnend mit Kv = 10 den Verstärkungsfaktor in 5 Prozent Schritten solange erhöhen, wie
der Istwert beim Einfahren in die Zielposition nicht über- bzw. unterschwingt.
Von diesem maximalen Kv-Wert 10 Prozent abziehen und auf dem Zielgerät einstellen.
Einstellung des Symmetrierfilters
Das Einlaufverhalten der Positionierung sowie die Regelfehler in den Beschleunigungs- und
Verzögerungsphasen können bei der Verwendung der Geschwindigkeitsvorsteuerung durch
die Zeitkonstante des Symmetrierfilters (VTC) beeinflusst werden.
VTC:
Für die Ermittlung der Zeitkonstante ist die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu aktivieren.
controllerStruct.PV_Controller.kpc
controllerStruct.PV_Controller.preCon
Achse mit hoher Verzögerung zyklisch Positionieren und den Reglerfehler mit SIMOTION-
Trace im SCOUT aufzeichnen. Dabei sollte darauf geachtet werden, dass die Achse die
konstante Geschwindigkeitsphase erreicht. Zudem ist die Verzögerung so zu wählen, dass im
Antrieb der Strom bzw. das Moment nicht begrenzt wird.
Regelfehler:
Die Zeitkonstante des Symmetrierfilters (VTC) schrittweise so lange erhöhen, bis die Achse
überschwingfrei/unterschwingfrei in die Zielposition einfährt.
Muss eine sehr große Zeitkonstante eingestellt werden, damit es nicht mehr zum Über-/
Unterschwingen kommt und "kriecht" die Achse in ihre Zielposition kann evtl. durch die
Verwendung des Geschwindigkeitsprofils SMOOTH ein weicherer Sollwertverlauf erzielt
werden. Der Ruck am Bewegungsbefehl ist dann für den Einlauf in die Zielposition zu
begrenzen und anschließend die Optimierung des Symmetrierfilters erneut durchzuführen.
Führt dies auch nicht zum gewünschten Ergebnis sollte nochmals die Einstellung des Antriebs
überprüft werden. Unter Umständen wurde dieser noch nicht überschwingfrei optimiert.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
servoData.symmetricCommandPosition
servoData.actualPosition
dynamicData.velocityTimeConstant
servoData.controllerDifference
3.12 Inbetriebnahme Lageregler von Positionierachsen
= 0
= 0
= 100
= YES
Grundlagen Achse
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