Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 179

Die Momentenreduzierung wird mit _disableAxis() nicht abgeschaltet, sondern muss über
einen Befehl explizit deaktiviert werden.
Deaktiviert / Abgebrochen wird
● mit _disableTorqueLimiting()
● bei _resetAxis(), _restartAxis(), ...
● bei Übergang in STOP
Unterdrückung der Störmeldung "Drehzahlabgleich" des Antriebs
Wenn die Momentenreduzierung eingeschalten ist und der Wert ungleich 0 ist, wird die
Störmeldung des Antriebs (Abweichung Drehzahlistwert vom Drehzahlsollwert) unterdrückt.
Soll die Störmeldung auch unterdrückt werden, wenn die Momentenreduzierung
ausgeschalten ist oder bei eingeschalteter Momentenreduzierung der Wert gleich 0 ist, kann
über die Funktion _setAxisStw() das Bit 8 in STW2 zur Meldungsunterdrückung gesetzt
werden.
Die Einstellung über die Funktion _setAxisStw() hat speichernde Wirkung, d. h. sie bleibt
während und nach dem Zeitraum der Aktivierung einer Momentenreduzierung hinaus erhalten.
Besonderheiten
● Die Befehle Momentenbegrenzung (_enableTorqueLimiting()) und Fahren auf
Festanschlag (_enableMovingToEndStop()) können nicht gleichzeitig aktiv sein.
Der Übergang _enableTorqueLimiting() nach _enableMovingToEndStop() ist zulässig
(wirkt dann ablösend).
Der Übergang _enableMovingToEndStop() nach _enableTorqueLimiting() ist nicht
zulässig, da beim Halten des Moments im Festanschlag der Sollwert geklemmt werden
muss.
● Befehl _stopEmergency():
Wird eine Bewegung mit dem Befehl _stopEmergency() lagegeregelt (movingMode =
POSITION_CONTROLLED) beendet, wird bei den Stopp-Modi
STOP_IN_DEFINED_TIME, STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER und
STOP_WITH_MAXIMAL_DECELERATION die Stopp-Rampe ab der aktuellen Sollposition
generiert.
Hat sich zu diesem Zeitpunkt aufgrund einer aktiven Momentenbegrenzung ein
Schleppfehler aufgebaut, wird dieser abgebaut, was dazu führt, dass die Achse nicht
unmittelbar zum Stillstand kommt.
Stoppen Sie daher bei der Verwendung der Momentenbegrenzung die Bewegung
drehzahlgeregelt (movingMode = SPEED_CONTROLLED). Alternativ kann für ein
lagegeregeltes Stoppen der Bewegung auch der Stopp-Modus
WHEN_COMMAND_VALUE_ZERO gewählt werden.
Eine aktive Momentenreduzierung (auch bei Fahren auf Festanschlag) bleibt erhalten.
Ausnahme:
Der Befehl _stopEmergency() mit stopDriveMode =
STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO deaktiviert die Momentenreduzierung und der
Befehl Fahren auf Festanschlag wird abgebrochen.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
3.15 Momentenbegrenzung über Momentenreduzierung
Grundlagen Achse
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