Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 217

Befehlspuffer und deren Eigenschaften
Jede Achse besitzt Befehlspuffer, die jeweils einen Befehl puffern können. Die Puffer werden
in jedem Interpolatortakt ausgelesen.
● Puffer
Zur Aufnahme von _stopEmergency(), _stop() ohne Befehlsabbruch und _continue(). Beim
Anhalten von Bewegungen wird nach Befehlsprioritäten vorgegangen. Höhere Prioritäten
werden durch größere Ziffern gekennzeichnet. Ein Befehl mit gleicher oder höherer Priorität
verdrängt einen bereits im Puffer stehenden Befehl.
– Priorität 1: _stop() ohne Befehlsabbruch und _continue()
– Priorität 2: _stopEmergency() mit Zeitrampe
– Priorität 3: _stopEmergency() mit Maximalverzögerung
– Priorität 4: _stopEmergency() mit Sollwert-Null
● Puffer
Zur Aufnahme von Enable- und Disable-Befehlen. Die Befehle verdrängen sich gegenseitig
aus dem Befehlspuffer.
● Puffer
Befehle, die parallel bzw. überlagernd zu einer Hauptbewegung abgearbeitet werden, z. B.
– Bewegungsbefehle mit mergeMode=SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE
– _redefinePosition()
– _enableAxisAdditiveTorque()
– _homing() mit homingMode=DIRECT_HOMING oder PASSIVE_HOMING
Für SIMOTION < V4.4 gilt:
Der Puffer hat einen Eintrag. Diese Befehle überschreiben sich, wenn sie innerhalb eines
IPO-Takts abgesetzt werden.
Ab SIMOTION V4.4 gilt:
Im Befehlspuffer für überlagernde Befehle sind maximal 10 Befehlseinträge möglich. Die
Anzahl kann im Konfigurationsdatum
DecodingConfig.lenghtOfBufferForSuperimposedCommands eingestellt werden. Beim
Neuanlegen einer Achse werden vom System fünf Einträge voreingestellt.
● Puffer
Aufnahme aller Befehle, insbesondere Bewegungsbefehle, die über den
Funktionsparameter mergeMode=SEQUENTIAL als sequentielle Bewegung bzw. über den
Funktionsparameter mergeMode=IMMEDIATELY als ablösende Bewegung programmiert
wurden.
Bei sequentiellen Bewegungen und sofortiger Befehlsweiterschaltung
(nextCommand=IMMEDIATELY und mergeMode=SEQUENTIAL) können neu
einzutragende Befehle bei vollem Puffer mit Fehler zurückkehren.
Bei sequentiellen Bewegungen und Befehlsweiterschaltung, wenn der Bewegungsbefehl
vom System übernehmbar ist (nextCommand=WHEN_BUFFER_READY und
mergeMode= SEQUENTIAL) wird mit der Befehlsweiterschaltung gewartet, bis der
Bewegungsbefehl vom System übernommen ist.
Bei mergeMode=NEXT_MOTION oder mergeMode=IMMEDIATELY ist der Befehl immer
vom System übernehmbar, da der nächste Bewegungsbefehl im Befehlspuffer oder der
aktuelle Bewegungsbefehl im Interpolator überschrieben wird.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
für _stopEmergency(), _stop() und _continue() Befehle
1)
für Enable- und Disable-Befehle
2)
für überlagernde Befehle
3)
für ablösende und sequentielle Befehle
4)
Grundlagen Achse
3.24 Bewegungsbefehle
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