Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 155

Voraussetzungen
● Die Einstellungen für Reglertyp (PV-Regler), Geschwindigkeitsvorsteuerung, Lastgetriebe,
Messgetriebe, Normierung der Drehzahlsollwertschnittstelle, Spindelsteigung und Geber
wurden vorgenommen.
● Der Feininterpolator ist auf kubische (beschleunigungsstetig) oder quadratische
(geschwindigkeitsstetig) Interpolation zu stellen, damit die Geschwindigkeitsvorsteuerung
in den Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen stetige Werte liefert.
● Der Achsdatensatz, dessen Regelparameter ermittelt werden sollen, ist aktiv (ggf. ist auch
der entsprechende Datensatz auf dem Antrieb anzuwählen).
● Überwachungen und Kompensationen deaktivieren
– Drift- und Reibungs-Kompensation
– dynamische Schleppabstandsüberwachung
– Positionierüberwachung
Test der Schnittstelle zum Antrieb
Bevor die eigentliche Achsoptimierung durchgeführt wird, sollte überprüft werden, ob die
Schnittstelle zwischen SIMOTION-Steuerung und Antrieb richtig konfiguriert wurde.
Dazu ist folgender Test hilfreich:
Die Achse wird mit konstanter Geschwindigkeit verfahren und mit SIMOTION-Trace im
SCOUT der Regelfehler aufgezeichnet. Der Verstärkungsfaktor Kv sollte für diesen Test auf
einen niedrigen Wert (z. B. Defaultwert: Kv = 10/s) eingestellt sein.
-> Regelfehler: servoData.controllerDifference
Wird die Achse mit 100 Prozent Geschwindigkeitsvorsteuerung betrieben, muss während der
Konstantfahrt der Regelfehler im eingeschwungenen Zustand im Mittel Null sein.
Ist die Geschwindigkeitsvorsteuerung nicht wirksam, dann errechnet sich der Reglerfehler im
eingeschwungenen Zustand wie folgt:
Regelfehler = Sollgeschwindigkeit/Kv
Stellt sich ein anderer Regelfehler ein, dann ist die Konfiguration der Schnittstelle zwischen
der SIMOTION-Steuerung und Antrieb fehlerhaft konfiguriert.
Häufige Ursache für das fehlerhafte Verhalten ist die unterschiedliche Konfiguration der
Normierungsdrehzahl zwischen der SIMOTION-Steuerung und dem Antrieb. Überprüfen Sie
folgende Einstellung:
Fall 1: TypeOfAxis.setPointDriverInfo.DriveData.speedReference = MAX_VALUE
Hierfür gilt Normierungsdrehzahl Antrieb =
TypeOfAxis.setPointDriverInfo.DriveData.maxSpeed
Fall 2: TypeOfAxis.setPointDriverInfo.DriveData.speedReference = NOMINAL_VALUE
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
3.12 Inbetriebnahme Lageregler von Positionierachsen
Grundlagen Achse
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