Befehle Zur Simulation; Programmsimulation Aktivieren / Deaktivieren - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Teil III Programmieren / Referenz

8.5 Befehle zur Simulation

Sollen die Sollpositionen und/oder Istpositionen mehrerer Achsen gleichzeitig neu gesetzt
werden, kann das folgendermaßen realisiert werden:
● Programmierung der _redefinePosition() Befehle für die verschiedenen Achsen innerhalb
der IPOsynchronen Anwendertask
Voraussetzung: Für die betreffenden Achsen muss der zu dieser IPOsynchronen
Anwendertask entsprechende IPO-Takt eingestellt sein.
● Programmierung der _redefinePosition() Befehle innerhalb eines Blocks zur synchronen
Bearbeitung
(Siehe Handbuch Motion Control Basisfunktionen Kapitel
Basiskoordinatensystem oder überlagerndes Koordinatensystem (ab V3.1)
_redefinePosition() kann auf das Basiskoordinatensystem oder auf das überlagernde
Koordinatensystem wirken. Über den Parameter RedefineSpecification kann das Verhalten
spezifiziert werden.
Siehe auch
Überlagerte Bewegung (Seite 174)
8.5 Befehle zur Simulation
8.5.1

Programmsimulation aktivieren / deaktivieren

Der Befehl _enableAxisSimulation() setzt die Achse in die Programmsimulation. Ist die Achse
in Bewegung, wird Sie über die vorparametrierte Bremsrampe gestoppt. Wie bei der virtuellen
Achse werden die Istwerte aus den Sollwerten übernommen. Achsfreigaben und
Sollwertgenerierung bleiben aktiv und damit auch die aktiven Bewegungsbefehle.
Bei aktiver Simulation wird die Führungsgröße berechnet und der Istwert des Interpolators,
unabhängig vom realen Istwert der Achse, auf den Sollwert des Interpolators gesetzt. Der
reale Istwert der Achse wird nicht von der Programmsimulation beeinflusst.
Über das Betreiben der Achse in Simulation kann ein Programm mit
Führungsgrößenberechnung durchlaufen werden, ohne dass die Bewegungen von der Achse
real ausgeführt werden.
Beenden der Simulation
Der Befehl _disableAxisSimulation() setzt die Achse aus der Programmsimulation zurück.
Dabei werden wieder die realen Istwerte übernommen. Alle anderen Stati werden nicht
verändert. Ein anstehender Schleppfehler wird unmittelbar abgebaut.
Die folgenden Beispiele beschreiben, wie der unmittelbare Abbau des Schleppfehlers
vermieden werden kann.
352
Synchroner Start )
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015