Regler Für Die Kraft- / Druckregelung - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

3.20.3 Regler für die Kraft- / Druckregelung
Die Kraft- / Druckregelung erfolgt über einen einstellbaren PID-Regler.
Der Regler für Kraft- / Druckregelung und für Kraft- / Druckbegrenzung ist strukturgleich. Es
ist ein Regler für beide Aufgaben verfügbar, dessen Parameter über den Datensatz
umgeschaltet werden kann.
Der I-Anteil der Regler wird bei der Aktivierung implizit gesetzt. Bei Datensatzumschaltung
wird der I‑Anteil vom System so gesetzt, dass sich ein kontinuierlicher Sollwertverlauf ergibt.
Bei aktiver Druckbegrenzung wird beim Umschalten auf die Druckregelung der letzte
Lagesollwert beibehalten, ansonsten wird der Istwert übernommen. Der Kraft- / Drucksollwert
wird im Umschaltzeitpunkt gleich dem Kraft- / Druckistwert gesetzt.
Der Ausgangswert des Kraft- / Druckreglers kann über einen oberen Wert
(forceControllerData.outputLimits._max) und einen unteren Wert
(forceControllerData.outputLimits._min) begrenzt werden. Damit ist es möglich, nur in eine
Richtung zu reagieren, z. B. Druck halten, bei Überdruck nur in eine Richtung ausweichen,
nicht aktiv Druck aufbauen.
Wenn der Interpolator-Takt ungleich dem Servotakt ist, wird für den Kraft-/Drucksollwert eine
lineare Feininterpolation durchgeführt. Die Kraft- / Drucksollwerte werden auf einen
Maximalwert begrenzt.
Wird die Hydraulikfunktionalität der Achse genutzt, können für die Gleitreibung und den
Additiven Offset für die Kraft- / Druckregelung spezifische Faktoren vorgegeben werden.
Bild 3-82 Übersicht Druckregler / Druckbegrenzungsregler
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Grundlagen Achse
3.20 Kraft- / Druckregelung
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