Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 324

Teil III Programmieren / Referenz
8.2 Freigaben, Stop und Fortsetzbefehle, Rücksetzen
● Soll bei Aktivierung des Antriebs mit _enableAxis() der Lageregler in SIMOTION nicht
aktiviert werden oder die Achse in Nachführbetrieb bleiben, weil z. B. im Antrieb
anwendereingestellte Funktionen wie Motoridentifikation, Bremsenöffnung, ... ausgeführt
werden, sind Einstellmöglichkeiten mit servoControlMode = INACTIVE bzw.
servoCommandToActualMode = ACTIVE vorhanden. Damit setzt der Lageregler nicht auf
die Sollposition zum Aktivierungszeitpunkt von _enableAxis() auf.
Nach Übergang in den Antriebszustand Operation bzw. S4 der PROFIdrive Statemaschine
(Anzeige in der Systemvariablen actorMonitoring.power = ACTIVE) kann dann in
SIMOTION mit dem Befehl _enableAxis() und der Parametereinstellung
servoControlMode = ACTIVE der Lageregler zugeschaltet bzw. mit
servoCommandToActualMode = INACTIVE aus dem Nachführbetrieb geschaltet werden.
● Es können auch Achsen bei einer Istgeschwindigkeit verschieden von Null aktiviert werden.
Über das Konfigdatum decodingConfig.speedModeSetPointZero wird eingestellt, wie beim
Setzen der Freigaben die Achse auf Geschwindigkeit Null gefahren wird.
– decodingConfig.speedModeSetPointZero=YES
– decodingConfig.speedModeSetPointZero=NO
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Der Geschwindigkeitssollwert (und die Beschleunigung) der Achse werden direkt ohne
Bremsrampe auf Null gesetzt.
Dies ist ab SCOUT V4.2 die Standardeinstellung beim Anlegen eines neuen TO Achse.
Die Achse wird über eine Bremsrampe mit den maximalen Dynamikwerten angehalten.
Siehe auch Stellgrößenüberlagerung (Seite 141).
Zu beachten ist, dass der Bremsvorgang über andere Bewegungen, die unmittelbar
nach dem Aktivieren der Achse wirksam werden, abgelöst werden kann.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015