Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 212

Grundlagen Achse
3.23 Verfahren mit anwenderdefinierten Bewegungs- und Kraft-/Druckprofilen
Bei unstetigen Übergängen wird durch die Achse ein Übergangsprofil erzeugt. Die
dynamischen Parameter dieses Profils werden mit Hilfe der Beschleunigungs- und
Ruckparameter des Befehls spezifiziert.
Positionsprofil
Der Wertebereich der im Befehl zu verwendenden Kurvenscheibe wird als Position in der
Positionseinheit der Achse interpretiert. Bewegungsrichtung, Position, Beschleunigung und
Ruck ergeben sich aus diesem Zusammenhang.
Der Positionsbezug zur Achse kann wahlweise absolut oder relativ gewählt werden.
Bei unstetigen Übergängen wird durch die Achse ein Übergangsprofil erzeugt. Die
dynamischen Parameter dieses Profils werden mit Hilfe der Beschleunigungs-, Ruck- und
Geschwindigkeitsprofilparameter des Befehls spezifiziert.
Kraft- / Druckprofil und Kraft- / Druckbegrenzungsprofil
Der Wertebereich der im Befehl zu verwendenden Kurvenscheibe wird als Kraft- / Druck in der
Druckeinheit der Achse interpretiert. Die Ableitung des Kraft- / Drucks für ggf. notwendige
Übergangsbewegungen, z. B. zum Anfahren auf das Profil und Abfahren von dem Profil ist
am Befehl programmierbar. Das Verhalten am Profilende wird an der Achse in der
Konfiguration eingestellt.
Begrenzung der Beschleunigungs- und Bremsrampen (ab V3.2)
Mit dem Konfigurationsdatum DecodingConfig.profileDynamicsLimiting kann eingestellt
werden, ob die Begrenzung der zulässigen Beschleunigungs- und Bremsrampen durch die
programmierten Werte (derivedCommandValue) oder die Maximalwerte
(Konfigurationsdaten) erfolgen soll.
● Begrenzung durch programmierte Werte:
Es wird über das Minimum aus den im Befehl vorgegebenen Dynamikwerten und den
eingestellten Maximalwerten in MaxJerk, MaxAcceleration, MaxVelocity auf das Profil, bzw.
auf die im Bewegungsvektor (MotionIn) vorgegebenen Werte hochgefahren.
Beim Fahren auf dem Profil wird auf das Minimum von den programmierten Werten und
den eingestellten Maximalwerten begrenzt.
● Begrenzung durch Maximalwerte:
Es wird über das Minimum aus den im Befehl vorgegebenen Dynamikwerten und den
eingestellten Maximalwerten in MaxJerk, MaxAcceleration, MaxVelocity auf das Profil bzw.
auf die im Bewegungsvektor (MotionIn) vorgegebenen Werte hochgefahren.
Beim Fahren auf dem Profil wird nur auf die eingestellten Maximalwerte begrenzt.
Statusanzeigen bei der Profilbearbeitung (ab V3.2)
Während der Profilbearbeitung werden erweiterte Stati in den Systemvariablen zu den Profilen
angezeigt, z. B. in positionTimeProfileCommand.processingState.
Der Status PROFILE_END wird gesetzt, wenn das Profilende bereits erreicht, aber der Befehl
noch aktiv ist.
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015