Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 215

Zur möglichen Einstellung IPO_fast siehe Kapitel
Handbuch
Damit besteht die Möglichkeit, den Interpolator für Achsen, die keine hohe Zeitauflösung in
der Führungsgrößenberechnung benötigen, in eine zyklische Systemtask mit größerer
Zykluszeit und damit weniger benötigter Prozessorleistung zu legen.
Einstellung für geringere Reaktionszeiten der Achse (z. B. schneller Bewegungsstart) (ab V4.1
SP1)
Über die Einstellung Execution.executionLevel=SERVO bzw. Bearbeitungstakt = Servo in der
Maske Konfiguration wird es ermöglicht, den IPO-Systemanteil der Achse im Servo nach der
Istwerterfassung auszuführen. Es wird nach dem Istwertsystem im Servo erst die IPO-
Systemfunktionalität berechnet, dann der Regler und das Sollwertsystem.
Damit wird die Reaktionszeit auf das Schalten von Externen Signalen oder Gleichlauf in der
Steuerung auf einen Servo-Takt reduziert.
Hinweis
Wegen dem erhöhten Performancebedarf soll diese Einstellung nur für ausgewählte, d. h.
wenige Achsen verwendet werden.
Temporär hohe IPO-Systemanteile im Servo der Achse können zu einem Ebenenüberlauf des
Servos führen und damit zum STOP der CPU.
Zur möglichen Einstellung Servo_fast siehe Kapitel
Handbuch
System- und Anwendertasks
Neben den Systemtasks ServoTask, IPOTask und IPOTask_2 der Technologieobjekte gibt es
auch die synchronen Anwendertasks ServoSynchronousTask, IPOSynchronousTask und
IPOSynchronousTask_2.
Das Zusammenwirken der System- und Anwendertasks wird am folgenden Beispiel des
Technologieobjektes Achse gezeigt. Am Ende der zyklischen Datenübertragung werden
jeweils die ServoSynchronousTask und die ServoTask gestartet, danach die
IPOSynchronousTask und die IPOTask. In der ServoSynchronousTask können Achsdaten
beeinflusst werden, die im Servo wirksam sind (z. B. überlagerter Sollwert oder Stellwert). In
der IPOSynchronousTask abgesetzte Bewegungsbefehle werden direkt in der folgenden
IPOTask verarbeitet (z. B. Umschalten auf überlagerte Bewegung oder Druckmarke).
Da die ServoSynchronousTask auch bei der Einstellung execution.executionLevel=SERVO
vor dem IPO-Systemanteil in der Servo-Ebene abgearbeitet wird, kann damit eine sehr
schnelle Reaktion mit Bewegungseinfluss auch auf Anwenderebene realisiert werden.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Motion Control Basisfunktionen .
Motion Control Basisfunktionen .
3.24 Bewegungsbefehle
Zweiter Servo-Takt (Servo_fast) im
Zweiter Servo-Takt (Servo_fast) im
Grundlagen Achse
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