Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 138

Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
Es wird empfohlen den Geschwindigkeitsfilter (Extrapolation.Filter) als erstes einzustellen und
wenn das Ergebnis nicht ausreichend ist, zusätzlich den Positionsfilter zu verwenden. Die
Zeiten des Positionsfilters sind zusätzlich in der Extrapolationszeit zu berücksichtigen
Es kann bei der Extrapolation in typeOfAxis.extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch
eingestellt werden, ob die Leitwertgeschwindigkeit neu aus der extrapolierten Position
berechnet wird oder ob die für die Extrapolation gebildete Geschwindigkeit auch als
Leitwertgeschwindigkeit verwendet wird.
Die extrapolierten und gefilterten Istwerte können in folgenden Systemvariablen überprüft
werden:
● gefiltert und extrapoliert
– extrapolationData.position
– extrapolationData.velocity
– extrapolationData.acceleration
● gefiltert und nicht extrapoliert
– extrapolationData.filteredposition
– extrapolationData.filteredvelocity
(Ausführlich wird das Thema im Funktionshandbuch
Kurvenscheibe unter Istwertkopplung mit Extrapolation beschrieben.)
Hinweis
Ein Tool zur Unterstützung der Berechnung der Extrapolationszeiten finden Sie unter
und Dokumentationen > Berechnung der Extrapolationszeit für Istwertgekoppelten Antrieb in
den
Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten.
Istgeschwindigkeit aus dem Antrieb übernehmen (ab V4.1 SP1)
Geschwindigkeitssprünge gehen bei Geschwindigkeitsvorsteuerung direkt in das
Führungsverhalten ein (Quantisierungssprünge vor allem bei niedrig auflösenden Gebern).
Es kann wahlweise über die Einstellung
typeOfAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType=POSITION_AND_PROFIDRI
VE_NIST_B die im PROFIdrive NIST_B übertragene Drehzahl in eine Geschwindigkeit
umgerechnet und als Istgeschwindigkeit des Gebers/Sensor übernommen werden. Die
Differentiation der Istposition des Sensors zur Bildung der Istgeschwindigkeit ist in diesem
Falle nicht erforderlich.
Bei der Einstellung typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType=
POSITION_AND_DIRECT_NIST kann ein im Peripheriebereich übertragener und wie NIST_B
normierter Drehzahlwert als Istwert genommen und in eine Istgeschwindigkeit umgerechnet
werden. 4000H entspricht dabei 100%. Die Adresse wird in der Einstellung
typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.logAddress, der Bezugswert wird in
typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.referenceValue eingestellt.
Bei Gebern mit N-Ist-Auswertung kann die vom Geber ermittelte Drehzahl und die daraus
resultierende Geschwindigkeit vom Geber übernommen werden. Die Differentiation der
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SIMOTION Utilities & Applications . Die SIMOTION Utilities & Applications sind im
Technologieobjekte Gleichlauf,
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
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