Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 160

Grundlagen Achse
3.13 Führungsgrößenberechnung
Bild 3-63
Stetiger Beschleunigungsverlauf beim Überschleifen
Bis SIMOTION kleiner V4.4 gilt für Einzelachsbewegungen und Bahnbewegungen bei
Vorgabe eines stetigen Beschleunigungsverlaufs: Bei Überschleifen im Übergang auf die
Bewegung des neuen Befehls wird auf Beschleunigung Null gefahren. D. h. die Verzögerung
wird über den Ruck abgebaut.
Ab SIMOTION V4.4 kann eingestellt werden, dass die Beschleunigung nicht auf Null gefahren
wird. Siehe auch Positionieren mit Überschleifen (Seite 170).
Stetiger Beschleunigungsverlauf beim Reversieren
Bei Einzelachsbewegungen, bei Bahnbewegungen, beim Synchronisieren von
Gleichlaufbewegungen und bei Vorgabe eines stetigen Beschleunigungsverlaufs wird bei
einem ggf. erforderlichen Reversieren im Umkehrpunkt der Bewegungsrichtung die
Beschleunigung auf Null gefahren. D. h. die Beschleunigung/Verzögerung wird vor dem
Reversieren über den Ruck abgebaut, nach dem Reversieren über den Ruck wieder aufgebaut.
Dies gilt nicht für die Bewegungsvorgabe über anwenderdefinierte Profile sowie für das
Verfahren nach Bewegungsvektoren (MotionIn-Interface).
Beschleunigung beim Stoppen oder Ablösen einer Bewegung auf Null setzen
Beim Stoppen durch die Befehle _stop() und _stopEmergency() oder Ablösen einer Bewegung
durch die Befehle _pos() und _move() kann eine vorhandene Beschleunigung oder
Verzögerung unmittelbar auf Null gesetzt werden. Die vorhandene Beschleunigung oder
Verzögerung wird damit nicht erst über den Ruck abgebaut.
Der Funktionsparameter abortAcceleration steht bei den Stopp-Befehlen ab V4.2.1 und bei
den Ablöse-Befehlen ab V4.4 zur Verfügung.
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Stetiges Geschwindigkeitsprofil
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015