Bewegen - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Systemvariablen
Tabelle 8-11 Systemvariablen zum _homing() Befehl
Variable
.userDefaultHoming
.homingCommand
.positioningstate.homed
Siehe auch
Referenzieren (Seite 87)
8.3.2

Bewegen

Der Befehl _move() kann auf alle Achstypen angewendet werden.
Bei der Drehzahlachse erfolgt eine Bewegung mit Drehzahlvorgabe.
Bei der Positionierachse erfolgt die Bewegung als Geschwindigkeitsvorgabe. Die Bewegung
kann dabei lagegeregelt (aufintegrierte Geschwindigkeit) oder nur als
Geschwindigkeitsvorgabe ohne Lageregelung erfolgen.
Die Auswahl erfolgt über den Parameter movingMode am Befehl.
● lagegeregeltes Bewegen (POSITION_CONTROLLED)
● drehzahlgeregeltes Bewegen (SPEED_CONTROLLED)
Der Parameter movingMode hat bei der Drehzahlachse keine Auswirkung.
Der Befehl _move() kann als überlagerter Befehl verwendet werden.
Ab SIMOTION V4.4 kann beim Ablösen einer Bewegung durch den Befehl _move() eine
vorhandene Beschleunigung oder Verzögerung unmittelbar auf Null gesetzt werden. Die
vorhandene Beschleunigung oder Verzögerung wird dann nicht erst über den Ruck abgebaut.
Hierfür steht der Funktionsparameter abortAcceleration zur Verfügung.
Tabelle 8-12 Systemvariablen zum Bewegen mit _move()
Variable
moveCommand.state
moveCommand.TargetVelocity
moveCommand.relativeActual
VelocityToTargetVelocity
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Zustand
siehe Datentyp StructAxisHomingDe‐
fault gemäß Referenzliste der System‐
variablen
siehe Datentyp StructAxisHomingCom‐
mand gemäß Referenzliste der System‐
variablen
YES / NO
Zustand
INACTIVE / ACTI‐
VE_ABSOLUTE /ACTI‐
VE_RELATIVE
Bedeutung
zeigt das Aktivseins eines _move() Befehls an der Achse an.
Es wird unterschieden, ob die Variable moveCommand.Tar‐
getVelocity einen Absolut- oder Relativwert anzeigt
Zeigt die absolute / relative Geschwindigkeit an.
Zeigt die aktuelle Geschwindigkeit, bezogen auf die Zielge‐
schwindigkeit an.
Teil III Programmieren / Referenz
8.3 Befehle für Achsbewegungen
Bedeutung
Anwendervoreinstellungen Refe‐
renzieren
Status des Referenzierablaufes
Achse ist / ist nicht referenziert
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