Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 119

Im Symmetrierfilter kann bei aktiver Vorsteuerung das Verhalten des Drehzahlregelkreises vor
Bildung der Regeldifferenz aus Sollposition und Istposition eingerechnet werden.
● Bei der Einstellung des Konfigdatums balanceFilterMode=OFF wird der Symmetrierfilter
ausgeschalten.
● Bei der Einstellung des Konfigdatums balanceFilterMode=MODE_1 wird ein PT1-Filter als
Symmetrierfilter verwendet.
– Bei der elektrischen Achse ohne DSC:
– Bei der elektrischen Achse mit DSC:
– Bei der hydraulischen Achse:
● Bei der Einstellung des Konfigdatums balanceFilterMode=MODE_2 (ab V3.1) wird im
Symmetrierfilter die Ersatzzeit des Drehzahlregelkreises und die vom System ermittelte
Totzeit zum Antrieb und eine additiv vom Anwender eingebbare Totzeit berücksichtigt.
Maximale Zeitkonstante = 16 x T
– Bei der elektrischen Achse ohne DSC:
– Bei der elektrischen Achse mit DSC:
– Bei der hydraulischen Achse:
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in dynamicData.velocityTimeConstant ist
einzustellen: T
Symmetrierfilter
Die Übertragungstotzeiten und das Prozessverhalten (Drehzahlreglerersatzzeit) sind in
der Zeitkonstante zu berücksichtigen.
systemDeadTimeData.additionalTime wird nicht additiv vom System im Symmetrierfilter
eingerechnet.
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in dynamicData.velocityTimeConstant ist
einzustellen: T
Symmetrierfilter
Lageregler im Antrieb im Lageregelkreis nicht vorhanden sind.
systemDeadTimeData.additionalTime wird nicht additiv vom System im Symmetrierfilter
eingerechnet.
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in
dynamicQFData.qOutputvelocityTimeConstant ist einzustellen:
T =T
Symmetrierfilter qOutputEsatzzeit
Istwertanschaltung.
(T als Ersatzzeit für das QOutput-Prozessverhalten)
qOutputEsatzzeit
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in dynamicData.velocityTimeConstant ist
einzustellen: T
Symmetrierfilter
T +T +T +T wird vom System berücksichtigt.
i o dp servo
Der in systemDeadTimeData.additionalTime eingestellte Wert wird additiv vom System
im Symmetrierfilter eingerechnet.
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in dynamicData.velocityTimeConstant ist
einzustellen: T
Symmetrierfilter
Lageregler im Antrieb im Lageregelkreis nicht vorhanden sind.
systemDeadTimeData.additionalTime wird nicht additiv vom System im Symmetrierfilter
eingerechnet.
Als Zeitkonstante für das Symmetrierfilter in
dynamicQFData.qOutputvelocityTimeConstant ist einzustellen:
T =T
Symmetrierfilter qOutputEsatzzeit
Istwertanschaltung
(T als Ersatzzeit für das QOutput-Prozessverhalten)
qOutputEsatzzeit
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
=T +T +T
Drehzahlregelkreisersatzzeit i
=T , da die Übertragungstotzeiten beim
Drehzahlregelkreisersatzzeit
+ Kommunikationszeiten entsprechend der Sollwertausgabe/
servo
=T
Drehzahlregelkreisersatzzeit
=T , da die Übertragungstotzeiten beim
Drehzahlregelkreisersatzzeit
+ Kommunikationszeiten entsprechend der Sollwertausgabe/
Grundlagen Achse
+T +T
o dp servo
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