Positionieren Mit Überschleifen - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Grundlagen Achse
3.13 Führungsgrößenberechnung
3.13.9 Positionieren mit Überschleifen
Überschleifen ist eine besondere Form des Anbindens der im Befehl programmierten
Positionierbewegung an eine vorhergehende Positionierbewegung. Im Gegensatz zum
Ablösen wird der vorhergehende Bewegungsbefehl bis zur Zielposition verfahren, der
Übergang findet in der Zielposition der vorhergehenden Bewegung statt. Überschleifen findet
zwischen zwei Positionierbefehlen statt. Die in den Befehlen angegebene Sollgeschwindigkeit
für die jeweilige Bewegung wird zu keinem Zeitpunkt verletzt.
Die vorhergehende Positionierbewegung wird mit der kommandierten Geschwindigkeit bis zur
Zielposition angefahren. Ausnahme: ist die Geschwindigkeit der neuen Positionierbewegung
bei gleichem Vorzeichen kleiner als die Sollgeschwindigkeit der vorhergehenden Bewegung,
so wird die Geschwindigkeit der vorhergehenden Positionierbewegung bis zum Erreichen des
Zielpunktes auf die Geschwindigkeit der neuen Bewegung abgebremst.
Bis SIMOTION kleiner V4.4 wird die Dynamik über zwei Verfahrsätze geplant.
Ab SIMOTION V4.4 wird bei einer neu angelegten Achse die Dynamik über drei Verfahrsätze
(aktueller, nächster und übernächster) geplant. Damit kann bei Bewegung der Achse in die
gleiche Richtung ggf. eine höhere Geschwindigkeit geplant werden. Die Einstellung ist im
Konfigurationsdatum DecodingConfig.commandsForAxisDynamics hinterlegt.
Bild 3-72
Liegt Richtungsumkehr vor, wird die vorhergehende Positionierbewegung auf dem Zielpunkt
abgebremst und dann sofort auf die neue Bewegung übergegangen.
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Überschleifen bei niedrigerer Geschwindigkeit der folgenden Bewegung
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015