Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 328

Teil III Programmieren / Referenz
8.2 Freigaben, Stop und Fortsetzbefehle, Rücksetzen
Verhalten der elektrischen Achse bei nicht vorhandenem bzw. abgeschaltetem digitalen Antrieb
Verhalten des Befehls _enableAxis() und von Bewegungsbefehlen bei nicht vorhandenen,
bzw. abgeschaltetem digitalen Antrieb:
● Bei nicht vorhandenem Antrieb wird _enableAxis() mit Fehlermeldung abgebrochen;
● Bei eingeschaltetem Antrieb aber noch nicht erreichten zyklischen Betrieb (im Antrieb) wird
bei synchroner Befehlsabsetzung am Befehl gewartet; der Befehl wird nicht abgebrochen,
der Befehlsauftrag, auch bei asynchronen Befehl, ausgeführt; der Befehl bleibt auch bei
asynchroner Programmierung aktiv;
● Die Systemvariable an der Achse cyclicInterface zeigt an, ob der Antrieb im zyklischen
Betrieb ist, cyclicInterface= ACTIVE; der zyklische Betrieb wird anhand des
Lebenszeichens festgestellt;
Anmerkung:
– Bei analogen Onboard Achsen wird immer zyklischer Betrieb aktiv angezeigt.
– Liegt ein Antriebsfehler vor (z. B. Temperaturfehler), dann zeigt die Systemvariable
Kraft- / Druckregelung
Über den Funktionsparameter forceControlMode an dem Aktivierungs- / Deaktivierungsbefehl
ist Kraft- / Druckregelung explizit einschaltbar. Voraussetzung ist der Stillstand der Achse
(Stillstandssignal motionStateData.motionState=STANDSTILL).
Im Aktivierungszeitpunkt wird der zuletzt anstehende Kraft- / Druckistwert als Kraft- /
Drucksollwert genommen.
Deaktivieren über _disableAxis() bzw. _disableQFAxis(), oder über Abwahl der Kraft- /
Druckregelung am Befehl _enableAxis() bzw. _enableQFAxis().
Für das Umschalten während der Bewegung ist das bedingte Umschalten mit
Umschaltkriterium bei aktiver Druckbegrenzung vorhanden.
Systemvariablen
Tabelle 8-7
Variable
.control
.servomonitoring.controlstate
.actormonitoring.drivestate
.actormonitoring.power
.actorMonitoring.qOutputState
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INACTIVE an.
Systemvariablen
Zustand Bedeutung
Active / Achse aktiv / inaktiv
Inactive
Active / Lageregler aktiv / inaktiv
Inactive
Active / Antriebsfreigabe (Antrieb EIN) bei elektrischer Achse
Inactive
Q-Ventilfreigabe bei Hydraulikachse
Active / Leistungsfreigabe (Impuls-Freigabe)
Inactive
(nur bei elektrischer Achse)
Active / Q-Ausgang aktiv
Inactive
(nur bei Achse mit Hydraulikfunktionalität)
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015