Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 156

Grundlagen Achse
3.12 Inbetriebnahme Lageregler von Positionierachsen
Hierfür gilt Normierungsdrehzahl Antrieb =
TypeOfAxis.setPointDriverInfo.DriveData.nominalSpeed
Hinweis
Typischerweise sind die Antriebe mit PROFIdrive (über PROFIBUS / PROFINET) mit der
SIMOTION-Steuerung gekoppelt. Folgend sind die Parameter zur Einstellung der
Normierungsdrehzahl für die Antriebssysteme SINAMICS, MASTERDRIVE MC und
SIMODRIVE 611U gelistet.
Für SINAMICS kann die Normierungsdrehzahl im Achswizard vom Antrieb übernommen
werden bzw. wird ab V4.2 zur Laufzeit adaptiert. Siehe Ankopplung von digitalen Antrieben
(Seite 57).
Tabelle 3-30 Parameter zur Einstellung der Normierungsdrehzahl
Antriebssystem
SINAMICS
MASTERDRIVES MC
SIMODRIVE 611U
Ermittlung der Reglerparameter
Folgende Reglerparameter des aktiven Achsdatensatzes sollen ermittelt werden:
Kv
Verstärkung des P-Reglers
VTC
Ersatzzeit des unterlagerten Antriebs
(Zeitkonstante des Symmetrierfilters)
PTC
Ersatzzeit des Positionsregelkreis
Es können im Wesentlichen zwei Optimierungsziele unterschieden werden:
1. Hohe Dynamik für kontinuierliche Bewegungen und Gleichlaufverbände. Dabei ist es
erlaubt, dass die Achse etwas überschwingt.
2. Hohe Dynamik bei diskontinuierlichen Bewegungen, d. h. schnelle, zeitoptimierte
Positionierbewegungen ohne Überschwingen.
Als erster Schritt wird die automatische Drehzahlregeroptimierung und im Anschluss daran
die automatische Lageregleroptimierung (wenn DSC möglich) durchgeführt.
Für die oben genannte erste Strategie liefert diese Optimierung bereits sehr gute Ergebnisse.
Die Optimierung für Bewegungen ohne Überschwingen ist im nachfolgenden beschrieben.
Voraussetzung:
Der Drehzahlregler des Antriebs wurde bereits (nahezu) überschwingfrei eingestellt. Dies kann
prinzipiell durch die Verwendung eines Tiefpasses als Drehzahlsollwertfilter oder durch den
Einsatz eines Streckenmodells (Referenzmodell) für den I-Anteil des Drehzahlreglers erreicht
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Parameter
P2000
P353
P880
controllerStruct.PV_Controller.kv
dynamicData.velocityTimeConstant
dynamicData.positionTimeConstant
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015