Einwechseln Von Motion-Befehlen In Den Interpolator; Bewegungsübergänge - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Grundlagen Achse
3.24 Bewegungsbefehle
Befehl
_setQFAxisPCharacteristics()
Kennlinien für P-Wert setzen
_setQFAxisQCharacteristics()
Kennlinien für Q-Wert setzen
1) Puffer für Emergency-Stop- und Stop-Continue-Befehle
2) Puffer für Enable- und Disable-Befehle
3) Puffer für überlagernde Befehle
4) Puffer für ablösende und sequentielle Befehle
5) Keine Einordnung in die Befehlspuffer, Befehle werden synchron im Aufrufkontext ausgeführt
3.24.3

Einwechseln von Motion-Befehlen in den Interpolator

Es ist über ein Konfigurationsdatum DecodingConfig.decodeSequentialMotionCommand
einstellbar, wann der nächste SEQUENTIAL oder NEXT_MOTION Befehl in den Interpolator
eingewechselt, bzw. bearbeitet wird, unmittelbar im selben Takt, oder erst mit dem nächsten
IPO-Takt.
● Bei der Einstellung IMMEDIATELY (default) wird der nächste Befehl sofort eingewechselt
und noch im gleichen Takt gestartet, wenn der aktuelle Befehl im IPO-Takt zu Ende
interpoliert / bearbeitet wird.
● Bei der Einstellung NEXT_IPO_CYCLE wird der nächste Befehl erst in den Interpolator
eingewechselt, wenn der vorhergehende Befehl vollständig zu Ende interpoliert wurde.
Hierdurch wird eine Bearbeitung mehrerer Motion-Befehle im Interpolator, und damit eine
hervorgerufene überdurchschnittliche Belastung des Interpolators in einem Takt vermieden.
3.24.4 Bewegungsübergänge
Das Verhalten beim Übergang zwischen zwei Bewegungen wird durch den mergeMode
festgelegt.
Die programmierten Bewegungsübergänge sind entscheidend für die aktive Bewegung. Die
Priorität der Task, in welcher der Motionbefehl abgesetzt wurde, hat keine Auswirkung auf
eine Priorisierung des Befehls.
Vorgebbare Bewegungsübergänge
● IMMEDIATELY (Ablösen)
Die mit dem Befehl vorgegebene Bewegung wird unmittelbar aktiv. Bereits aktive
Bewegungen werden abgelöst, bereits anstehende Befehle / Bewegungen abgebrochen.
● NEXT_MOTION (Anhängen, anstehenden Befehl löschen)
Ausführen nach der aktiven Bewegung und Löschen weiterer anstehenden Befehle /
Bewegungen.
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Einordnung
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015