Auswertung Von Inkrementellen Messsystemen; Lagegeber 1 - Einstellungen (Wirksam Nach !Validconfig); Lagegeber-Zählrichtung - Lang LSTEP express Bedienungsanleitung

5.7 Auswertung von inkrementellen Messsystemen

Die Mitglieder der Express-Steuerungsfamilie unterscheiden drei Typen von Messsystemen:
Lagegeber 1, Lagegeber 2 und Kommutierungsgeber.
Lagegeber 1 dient zur Positionserfassung von konventionellen Achssystemen.
Lagegeber 2 kann zusätzlich zu Lagegeber 1 eingesetzt werden, um beispielsweise die
Genauigkeit eines Systems zu erhöhen. Hierbei gibt es verschiedene Modi zur Gewichtung
von Lagegeber 1 und Lagegeber 2 (siehe Lagegeber 2 – Einstellungen).
Der Kommutierungsgeber ist ein optionaler Geber im Servo-Betrieb. Dieser dient zur
Kommutierung des Motors und ist in der Regel direkt an diesem montiert (siehe
Kommutierungsgeber-Einstellungen).
An der Steuerung können Achsen mit und ohne Geber betrieben werden. Hierzu überprüft
die Steuerung während des Kalibriervorganges oder der Autokommutierung, ob Geber
angeschlossen sind, sofern diese durch den Befehl "!enctoaxis ..." freigegeben wurden. Das
Ergebnis dieser Überprüfung kann mit dem Befehl "?enc" überprüft werden. Damit ist die
Steuerung in der Lage falsch angeschlossenen bzw. fehlende Geber zu erkennen.
Beim Kalibrieren auf Referenzmarke, kann zunächst auf einen Endschalter gefahren werden,
um eine bestimmte Referenzmarke detektieren zu können. Hat ein System keine Endschalter
(z.B. eine Drehachse) kann direkt auf die Referenzmarke kalibriert werden, indem der
entsprechende Endschalter deaktiviert wird.
Die verschiedenen Gebereingänge dürfen nur einer Geberauswertung und Achse (siehe
Befehle "enctoaxis", "enctwotoaxis" und "kommenctoaxis") zugeordnet werden. Dies ist vor
der Aktivierung durch "!validconfig" zu berücksichtigen. Eine Mehrfachzuweisung ist nicht
zulässig.
5.7.1 Lagegeber 1 – Einstellungen (wirksam nach !validconfig)
Lagegeber-Zählrichtung
Befehle: !encdir und ?encdir
Beschreibung: Befehl zum Anpassen der Lagegeber-Zählrichtung
Parameter: <Achse> :
x, y, z und a
<Wert> :
0 oder 1
Rückmeldung: 0 = Kein Drehrichtungswechsel
1 = Drehrichtungswechsel
Beispiele: !encdir 0 1 0 0
!encdir x 1
?encdir
?encdir z
Aktivierung: !validconfig
 Zählrichtung für die Y-Achse drehen
 Zählrichtung für die X-Achse drehen
 Abfrage aller Zählrichtungen
 Abfrage der Zählrichtung der Z-Achse
D32002-0400-0de
5.
LSTEP express
LSTEP PCI express
Befehlssatz
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