Seite 1 Feinpositioniersysteme express LSTEP express LSMART express LSTEP PCI LANG GMBH & CO. KG Dillstraße 4 D-35625 Hüttenberg Tel. +49 6403 7009-0 Telefax +49 6403 7009-40...
Seite 2 L S T E P e xp re s s L S T E P P C I e xp re s s V o r w o r t Sehr geehrter Kunde! Vielen Dank, dass Sie sich für eine Steuerung aus unserem Hause entschieden haben! Mit dem Gerät haben Sie eine Positioniersteuerung gewählt, die bei einem geringen Platz- bedarf anspruchsvolle Positionieraufgaben automatisiert ausführt.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
LSTEP express LSTEP PCI express Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abschnitt…………….………………………………………………………………..…………………..Seite Inhaltsverzeichnis ............................0•1 Sicherheitshinweise ..........................1•1 Funktionsbeschreibung und Funktionsumfang ................2•1 Allgemein ........................... 2•1 Schnittstellen ..........................2•2 Motoren ............................2•3 Gebersysteme ..........................2•4 Geberfehler-Erkennung Sinus / Cosinus-Geberadapter ........2•4 2.4.1 Positionsauflösung ........................2•6 Schrittmotorbetrieb ohne Positionsregelung ............
Seite 4 Stillsetzen, Abschalten der Treiber- und Zwischenkreisspannung ........4•3 Stillsetzen, Abschalten der Treiberspannung und des Zwischenkreis- Netzteils ............................4•5 Befehlssatz zur LSTEP PCI express und LSTEP express ............. 5•1 Kurzbeschreibung der Befehle der LSTEP express - Baureihe ........... 5•2 Allgemeine Befehle ......................... 5•13 Status und Fehlermeldungen ....................
Seite 5 Rückwand 19"– Gehäuse LSTEP express (Vollausstattung) ....... 6•29 6.1.9 Frontplatte 2,5kW-Schaltschrankvariante ............. 6•30 6.1.10 Ein- und Ausgangsschaltbilder ................6•31 6.1.11 Technische Daten LSTEP express 06 40 13 ............6•36 6.1.12 LSTEP express-Baureihe 06 40 11 ..................6•38 Besondere Hinweise ....................6•38 6.2.1 Allgemeines ....................... 6•38 6.2.2...
Seite 6 7.3.20 Stecker) ........................7•18 7.3.21 Lüfterstecker (ST27, 2pol 180°-Stiftleiste) für den internen 24V- Lüfter .......................... 7•18 GND – Einlötpunkte (ST28, 8pol Pfostenleiste) Lang intern ......7•19 7.3.22 +24V – Einlötpunkte (ST28, 8pol Pfostenleiste) Lang intern ......7•19 7.3.23 7.3.24 Externe Motorbremsenfreigabe (ST30 10pol IDC-Pfostenleiste auf D32002-0400-0de ...
Seite 7 LSTEP express LSTEP PCI express Inhaltsverzeichnis 9pol D-Sub Stecker) ....................7•19 Stecker Übersicht und Bestückungsplan Anlaufstrombegrenzung ......... 7•20 7.4.1 Versorgungsstecker Zwischenkreis, Logikspannung, +24V OUT und externem Ballastwiderstand (ST1 8pol Grundgehäuse) ........7•21 7.4.2 +24V OUT (ST2 2pol Anschlussklemme) Verbindung zur Grundplatine ......................
Seite 8 LSTEP express LSTEP PCI express Inhaltsverzeichnis Digitale 24V - Eingänge ................... 7•37 7.13.9 Technische Daten LNC-/LSMART express 06 70 17 ............7•38 7.14 D32002-0400-0de ...
Seite 9: Sicherheitshinweise
(ESD-empfindlich). Erden Sie alle Teile die mit der Steuerung in Berührung kommen, auch sich selbst.  Es dürfen nur Geräte angeschlossen werden die von der Fa. Lang spezifiziert sind. Zuwiderhandlungen können zu Zerstörung der Steuerung bzw. des angeschlossenen Gerätes führen! ...
Seite 10: Funktionsbeschreibung Und Funktionsumfang
Funktionsbeschreibung und Funktionsumfang 2.1 Allgemein Mit der Servo- und Schrittmotorsteuerung LSTEP express bzw. LSTEP PCI express werden z.B. Koordinatentische für Mikroskope oder Fertigungsabläufe mit Auflösungen bis 0,00001 mm betrieben. Die Steuerung zeichnet sich durch eine hohe Laufruhe der Motoren aus.
Seite 11: Schnittstellen
Funktions- Beschreibung 2.2 Schnittstellen Als Schnittstellen zum übergeordneten PC stehen bei der LSTEP express eine USB- und Ethernet-Schnittstelle in Form eines virtuellen COM-Ports zur Verfügung. Eine RS232- Schnittstelle ist ebenfalls vorhanden. Die LStep PCI express dient zur Verwendung innerhalb eines PCs und bietet zusätzlich eine PCIexpress-Schnittstelle (ebenfalls in Form eines virtuellen COM-Ports).
Seite 12: Motoren
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.3 Motoren Die Steuerungen der Express-Familie sind generell zum Anschluss von 2-Phasen-Motoren geeignet. Ausführungen mit Platinenversion 06 40 13 sind auch zum Anschluss von 3- Phasen-Motoren geeignet. Unabhängig von der Phasenanzahl können die angeschlossenen Motoren im ungeregelten und geregelten Schrittmotorbetrieb sowie im Servobetrieb verfahren werden.
Seite 13: Gebersysteme
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.4 Gebersysteme Die Steuerungen stellen je nach Ausstattung nachfolgend aufgeführte Gebesysteme zur Positionserfassung und Lageregelung zur Verfügung:  Sinus / Cosinus-Geberadapter: Ausgewertet werden Geber mit den Signaltypen 1Vss, 11µA und TTL bzw. RS422 (MR-Gebersysteme auf Anfrage). Es können pro Gerät bis zu zwei Geberadapter eingesetzt und bis zu 4 Gebersysteme pro Adapter...
Seite 14 LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung Frequenzfehler: Die maximale Geberfrequenz, welche sicher ausgewertet werden kann beträgt 250kHz. Frequenzen oberhalb 250 kHz werden ausgewertet bis die Auswertung dem 1Vss-Signal nicht mehr korrekt folgen kann und es wird dann ein Frequenzfehler ausgelöst.
Seite 15: Positionsauflösung
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.5 Positionsauflösung Die jeweilige Positionsauflösung ist abhängig von der gewählten Betriebsart. Nachfolgend werden die Auflösungen zu der jeweiligen Betriebsart beschrieben. 2.5.1 Schrittmotorbetrieb ohne Positionsregelung Im ungeregelten Schrittmotorbetrieb ist die Positionsauflösung abhängig von der Auflösung des Motors.
Seite 16: Servobetrieb
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.5.3 Servobetrieb Im Servobetrieb entspricht zunächst die Positionsauflösung der des ungeregelten Schrittmotorbetriebes. Überschreitet jedoch die Geberauflösung die genannte Auflösung erfolgt eine Anpassung der Positionsauflösung um den Faktor 2 . n berechnet sich dabei wie folgt: ��ö��...
Seite 17: Ein- Und Augänge
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.6 Ein- und Augänge Neben den vielfältigen Ein-und Ausgängen des MFP stehen noch 16 bzw. 32 digitale Ein- und Ausgänge mit 24V-Pegel zur Verfügung. Zur Erläuterung der Ein- und Ausgänge des MFP sei an dieser Stelle auf Kapitel 5, Kapitel 6 und Kapitel 7 verwiesen.
Seite 18: Manuelle Bedienung
LSTEP express LSTEP PCI express Funktions- Beschreibung 2.7 Manuelle Bedienung Wie schon im allgemeinen Teil dieses Kapitels erwähnt stehen noch Joystick-, Trackball- oder Tipp-Betrieb zur manuellen Bedienung zur Verfügung. Ein Trackball bzw. Tasten für den Tipp-Betrieb können über den MFP angeschlossen werden. Für den Joystick steht ein eigener Stecker zur Verfügung.
Seite 19: Inbetriebnahme
Kalibrierung zu gewährleisten, darf der Joystick während dieser Zeit nicht ausgelenkt werden.  Die LSTEP express kann so konfiguriert werden, dass nach dem Einschalten der Steuerung der Joystick aktiv ist. Ist der Joystick nicht aktiv, sollten die weiteren Tests mit dem Win-Commander 5 durchgeführt und mit diesem der Joystick aktiviert werden.
Seite 20: Reglerabgleich
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme 3.4 Reglerabgleich Nachfolgend werden die in der Steuerung implementierten Reglermodelle beschrieben und Hinweise zum Abgleich der Regler gegeben. Die folgenden Modelle stehen zur Auswahl:  Lageregler zur Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb. ...
Seite 21: Adaptiver Lageregler Zur Positionsregelung Im Schrittmotorbetrieb
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme  Im nächsten Schritt wird K erhöht bis man einen für die Anwendung geeigneten Kompromiss aus Regeldynamik und Dämpfung ermittelt hat.  Eine evtl. auftretende Schwingungsanregung durch Störgrößen, eine geringe Lagegeberauflösung oder andere Ursachen kann mit Hilfe des Ausgangsfilters (Zeitkonstante T meist im µs- bis niedrigen ms-Bereich) unterdrückt werden.
Seite 22: Lage-, Drehzahl- Und Stromreglerkaskade Zum Servobetrieb
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme  Integralanteil K (posconki )  Zeitkonstante Ausgangsfilter T (posconoutpass)  Nenngeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl (posconnominalspeed)  Adaptiver Proportionalanteil K (posconadaptivekp)  Adaptiver Integralanteil K (posconadaptiveki)  Adaptive Zeitkonstante Ausgangsfilter T (posconadaptiveoutpass) ...
Seite 23 L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme Firmware in der Lage, die Reglerparameter zu berechnen. Zum Anstoß der Berechnung ist jeweils nach Übertragung aller Parameter das Kommando "!validpar…" (siehe Kapitel 4) an die Steuerung zu schicken. Die Parameter werden je nach Motortyp unterschieden und lauten wie folgt, in Klammern sind die zugehörigen Befehle aufgelistet und können in Kapitel 4 nachgeschlagen werden: Rotativer Motor:...
Seite 24 L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme Drehzahlregler (PI-Regler):  Lageregler-K , Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung, Drehzahlregler-K und K auf null setzen. Sofern bekannt Erfahrungswerte für alle Zeitkonstanten (Drehzahlistwertfilter, Lageregler- und Drehzahlregler-Ausgangsfilter) setzen, alternativ dieselben auf null setzen. ...
Seite 25 L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme Eine Ursache für eine Störgröße kann z.B. das gleichzeitige Verfahren mechanisch miteinander verbundener Achsen sein. Auf Basis des mechanischen Modells (Spindelsteigung, Getriebefaktoren, …)  berechnet die Drehzahl bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung eine Drehzahl bzw. Geschwindigkeit, die zusätzlich zum Lageregler-Ausgangswert auf den Eingang der Drehzahlregelung gegeben wird.
Seite 26: Firmware-Update
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme 3.5 Firmware-Update Nachfolgend ist die Vorgehensweise für ein Firmware-Update beschrieben. 3.5.1 Installieren von C2Prog v1.5 von CodeSkin Entpacken sie aus dem komprimierten Archiv C2Prog_v1.5d-b173.zip die Datei setup.exe. Führen sie die entpackte setup.exe aus und folgen sie den Anweisungen um das Flashtool C2Prog der Firma CodeSkin in Version 1.5 zu installieren.
Seite 27: Auswahl Der Firmware Und Konfiguration Der Software
Durch Klicken auf Select File (Abb. 1) ist die zu flashende Firmware auszuwählen. Anschließend sind die Einstellungen, wie in Abb. 2 gezeigt, im C2Prog vorzunehmen. Abb. 2: Konfiguration des C2Prog zum flashen einer LSTEP PCI express / LSTEP express 3.5.4 Versetzen der Steuerung in den BOOT-Modus Nachdem die Einstellungen angepasst wurden, ist der BOOT-Schalter an der Steuerung zu schließen (DIP-Schalter...
Seite 28: Auswahl Der Seriellen Schnittstelle Und Flashen Der Firmware
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme 3.5.5 Auswahl der seriellen Schnittstelle und Flashen der Firmware Um den Flashvorgang zu starten, muss der serielle Port zum Übertragen der Firmware ausgewählt werden. Dies geschieht durch Klicken Schaltfläche Configure Ports …(Abb.
Seite 29: Abschließen Des Programmierens Und Neustarten Der Steuerung
L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme 3.5.6 Abschließen des Programmierens und Neustarten der Steuerung War das Programmieren erfolgreich muss das Programming… Fenster (Abb. 4) mit OK geschlossen werden. Abb. 4: Protokollfenster für einen Programmiervorgang Anschließen ist der BOOT-Schalter wieder zu öffnen (DIP-Schalter Nummer 1) und ein Reset der Steuerung über das Betätigen des Reset-Schalters (DIP-Schalter Nummer 2) oder das Aus- und wieder Einschalten der Steuerung durchzuführen.
Seite 30: Parameterübernahme Beim Firmwareupdate
Abb. 5: Verbindungsfenster des Win-Commander 5 Ein Beispiel für die Einstellungen des Verbindungsfensters ist in Abb. 5 gezeigt. Durch einen Klick auf „Verbinden“ erfolgt die Verbindung mit der Steuerung der LSTEP express Serie. Wurden beim Verbinden Einstellungen übertragen, kann die Steuerung über die Schaltfläche Software-Reset neugestartet werden.
Seite 31: Öffnen Der Steuerungseinstellungen
3.6.4 Auslesen und Speichern der Steuerungseinstellungen Im geöffneten Fenster der Steuerungseinstellungen (siehe Abb. 7) sind, mit einem Klick auf die Schaltfläche „LSTEP --> PC“ (1), die Parameter der LSTEP express Steuerung auszulesen. Anschließend müssen die Parameter gespeichert werden. Dies erfolgt durch die Betätigung der Schaltfläche „Save“...
Seite 32: Durchführen Des Firmwareupdates
3.6.6 Einspielen von Steuerungseinstellungen Zum Einspielen von Steuerungseinstellungen ist zunächst über den Win-Commander 5 eine Verbindung mit der LSTEP express Steuerung aufzubauen und in das Menü der Steuerungseinstellungen zu wechseln. Wie dies erfolgt wurde bereits im Abschnitt „Sicherung der Steuerungseinstellungen“ beschrieben.
Seite 33: Speichern Der Einstellungen In Der Lstep Express
3.6.8 Speichern der Einstellungen in der LSTEP express Damit nicht nach jedem Neustart der Steuerung ein neuer Datensatz geladen werden muss, besteht die Möglichkeit die Einstellungen im Speicher der LSTEP express abzulegen. Hierzu sind die Steuerungseinstellungen über die Schaltfläche „OK“ zu verlassen. Anschließend kann, über das Menü...
Seite 34 L ST E P express L ST E P PC I express Inbetriebnahme Abb. 9: Konfiguration in LSTEP express speichern Abb. 10: Bestätigung zum Speichern der Einstellungen D32002-0400-0de ...
Seite 35: Schaltungsbeispiele Für Sicherheitsrelevante Anwendungen
(von dem Inverkehrbringer) ein Performance-Level definiert und validiert werden. Dazu stehen nachfolgend aufgeführte Funktionalitäten zur Verfügung. Alle Steuerungen der LSTEP express - Baureihe bieten über den MFP (Multifunktionsport / 50-pol D- Sub-Buche) die Möglichkeit über den Stopp-Eingang (MFP / Pin 29), eine aktive Bewegung mit einer frei definierbaren Bremsrampe abzubrechen.
Seite 36: Stillsetzen Und Abschalten Der Treiberspannung
LSTEP express LSTEP PCI express Sicherheitstechnik 4.2 Stillsetzen und Abschalten der Treiberspannung Bei der in Bild 4.2-1 gezeigten Schaltungsvariante wird im Not-Aus-Fall mit Hilfe des Stopp-Eingangs eine Bremsrampe mit Not-Halt-Parametern ausgelöst. Verzögert wird die Treiberspannung (ohne Treiberspannung ist eine Ansteuerung der Endstufen nicht möglich) abgeschaltet.
Seite 37: Stillsetzen, Abschalten Der Treiber- Und Zwischenkreisspannung
LSTEP express LSTEP PCI express Sicherheitstechnik 4.3 Stillsetzen, Abschalten der Treiber- und Zwischenkreisspannung Bei den in Bild 4.2-2 und Bild 4.2-3 gezeigten Schaltungsbeispielen wird im Not-Aus-Fall unverzögert der Stopp-Eingang der Steuerung aktiviert. Steuerungsintern wird eine Bremsrampe mit Not-Halt- Parametern ausgelöst. Eine Ansteuerung der Endstufen ist hierfür noch erforderlich.
Seite 38 LSTEP express LSTEP PCI express Sicherheitstechnik Bild 4.2-3 PC-Varianten D32002-0400-0de ...
Seite 39: Stillsetzen, Abschalten Der Treiberspannung Und Des Zwischenkreis-Netzteils
LSTEP express LSTEP PCI express Sicherheitstechnik 4.4 Stillsetzen, Abschalten der Treiberspannung und des Zwischenkreis- Netzteils Bei den in Bild 4.4-1 und Bild 4.4-2 gezeigten Schaltungsbeispielen wird im Not-Aus-Fall unverzögert der Stopp-Eingang der Steuerung aktiviert. Steuerungsintern wird eine Bremsrampe mit Not-Halt- Parametern ausgelöst.
Seite 40 LSTEP express LSTEP PCI express Sicherheitstechnik Bild 4.4-2 PC-Varianten D32002-0400-0de ...
Seite 41: Befehlssatz Zur Lstep Pci Express Und Lstep Express
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehlssatz zur LSTEP PCI express und LSTEP express Zur besseren Übersicht werden alle Befehle und Parameter, die an die Steuerung geschickt werden, sowie alle Rückmeldungen der Steuerung als ASCII-Charakter übertragen. Dies hat den Vorteil, dass die Befehle einerseits über ein normales Terminal manuell vorgegeben werden können.
Seite 42: Kurzbeschreibung Der Befehle Der Lstep Express - Baureihe
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.1 Kurzbeschreibung der Befehle der LSTEP express - Baureihe Befehl Beschreibung Seite Allgemein Versionsnummer auslesen iver Interne Versionsnummer auslesen readsn Seriennummer der Steuerung auslesen reset Software-Reset der Steuerung save Speichern der aktuellen Einstellungen im Flash maxcur Maximal zulässige Endstufenströme (Hardware-Konfiguration)
Seite 43: Einstellungen (Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Einstellungen (wirksam nach !validconfig) configurated Konfiguriert-Kennung setzen eqepconfig Konfiguration der eQEP-Eingänge ttloutconfig Konfiguration der TTL-Ausgänge axismap Zuordnen der Hardwareachsen zu den Achsen des User-Interface axisdir Drehen von Motordrehfeld, Geberzählrichtung und Endschaltern...
Seite 44: Motor-Einstellungen (Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Motor-Einstellungen (wirksam nach !validconfig) motortype Auswahl des Motortyps motorpolescale Polteilung von Linearmotoren motorpolepairs Anzahl der Motorpolpaare von rotativen Motoren motorpolepairres Schrittauflösung in Mikroschritte / Signalperiode motorfielddir Drehrichtung des Motordrehfeldes motormaxvel Maximaldrehzahl des Motors motorbrake Modus der achsbezogenen Motorbremsenausgänge...
Seite 45: Kommutierungsgeber - Einstellungen (Nur Servobetrieb) (Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Lagegeber 2 - Einstellungen (wirksam nach !validconfig) enctwodir Lagegeber-Zählrichtung enctwotoaxis Zuordnung von Gebereingang und Achse (Lagegeber 2) enctworefdeviation Referenzmarkenpositionsdifferenz Lagegeber 2 - Lagegeber 1 encemphasismode Modus der Gewichtung von Lagegeber 1 und 2 encdependency Zuordnung der beeinflussenden Achse zur abhängigen Achse...
Seite 46: Regler-Einstellungen (Wirksam Nach !Validpar Und !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Regler-Einstellungen (wirksam nach !validpar und !validconfig) posconkp P-Anteil des Lagereglers posconadaptivekp P-Anteil des Lagereglers (adaptiv) posconki I-Anteil des Lagereglers posconadaptiveki I-Anteil des Lagereglers (adaptiv) posconoutpass Zeitkonstante des Lageregler-Ausgangsfilters posconadaptiveoutpass Zeitkonstante des Lageregler-Ausgangsfilters (adaptiv)
Seite 47: Fahrbehle Und Dazugehörige Parameterbefehle
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Verfahrbereichsgrenzen (Hard- und Software), Endschalter und dazugehörige Verfahrbefehle nosetlimit Deaktivierung der automatischen Verfahrbereichsgrenzen-Ermittlung limctr Überwachung der Verfahrbereichsgrenzen Befehl zum Setzen und Auslesen der Verfahrbereichsgrenzen swact Befehl zum Aktivieren und Deaktivieren der Endschalter readsw Lesen aller Endschalter-Zustände...
Seite 48 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Fahrbehle und dazugehörige Parameterbefehle Relativpositionierung mit achsspezifischen Grenzwerten morv Relativpositionierung mit Raum-Parametern distance Setzen der Strecke zu Relativpositionierung mit "m" Relativpositionierung mit definierter Strecke und achsspez. Grenzw. autokomm Autokommutierung autokommresult Ergebnis Autokommutierung...
Seite 49 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Manuelle Bedienung: Joystick, Trackball und Tipp-Betrieb manmodepreselection Vorwahl für das Einschalten des man. Betrieb über digitalen Eingang manmodeinput Befehl zum Auslesen des digitalen Eingangs für manuellen Betrieb manmodelinktoaxis Koppeln von Achsen im manuellen Betrieb...
Seite 50 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Digitale und analoge Ein - und Ausgänge diginstatus Automatisches Senden der digitalen Eingänge 0 - 15 (24 V) Automatisches Senden der digitalen Eingänge 16 – 32 (24 V) diginextstatus Automatisches Senden der TTL-Eingänge 0 – 5 des MFP...
Seite 51: Takt-Vor/Rück Eingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Befehl Beschreibung Seite Takt-Vor/Rück Eingänge Ein- und Ausschalten des Takt-V/R – Betrieb tvrtoaxis Takt-Vor/Rück-Achsen-Zuordnung tvrf Faktor für Takt Vor/Rück tvrm Takt-Vor/Rück-Modus Trigger-Ausgang trig Ein- und Ausschalten der Triggerfunktion (Trigger 1) trig_two Ein- und Ausschalten der Triggerfunktion (Trigger 2)
Seite 52: Eingabemöglichkeiten
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Erklärungen nur schreiben ( "!" kann auch weggelassen werden ) (?) ! schreiben und lesen nur lesen ( "?" kann auch weggelassen werden ) Eingabemöglichkeiten Befehl Wert Wert Wert Wert Parameter aller Achsen werden gesetzt oder gelesen...
Seite 53: Allgemeine Befehle
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.2 Allgemeine Befehle Versionsnummer auslesen Befehl: ?ver Beschreibung: Liefert die aktuelle Versionsnummer der Firmware zurück Parameter: Rückmeldung: PEyy x.xx.xx PE = Express-Familie, yy = Stromkennung, x.xx.xx = Versionsnummer  Beispiel: ?ver PE44 1.00.01 Interne Versionsnummer auslesen...
Seite 54: Synchrone Aktivierung Aller Validconfig-Parameter
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Parameter Save Funktion Befehl: !save Beschreibung: Die aktuelle eingestellten Parameter werden im geräteinternen nichtflüchtigen Speicher abgelegt und stehen nach dem Einschalten der Steuerung zur Verfügung. Parameter: "OK…" und "Err…: <Wert>" Rückmeldung: Beispiel: !save maximal möglicher Motorstrom...
Seite 55: Synchrone Aktivierung Aller Validpar-Parameter
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Synchrone Aktivierung aller validpar-Parameter Befehle: !validpar und ?validpar Nach einer Änderung von Parametern wie z.B. „posconkp“, werden diese mit dem Beschreibung: Befehl !validpar aktiviert. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung:...
Seite 56: Status Und Fehlermeldungen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.3 Status und Fehlermeldungen Error Befehle: ?err und err Befehl zum Auslesen und Löschen des zuletzt aufgetretenen Fehlers Beschreibung: Parameter: Dezimaler Wert Rückmeldung:  Auslesen und Löschen des zuletzt aufgetretenen Fehlers Beispiel: ?err bzw. err...
Seite 57 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Error_Nr Beschreibung der Warnungen und Fehlermeldungen 1044 Kein Trigger Endschalter rein 1045 Kein Trigger Endschalter raus 1046 Fahrweg geclippt 1047 Endschalter überfahren … 1066 Keine Kommutierung nötig 1067 Achse nicht kommutiert 1068 Adaptiver Lageregler nicht im Servobetrieb zulässig …...
Seite 58: Fehlerkanal-Aktivierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Error_Nr Beschreibung der Fehlermeldungen 1171 Amplitudenfehler Kommutierungs-Encoder (Eingänge ENC1 bis ENC8) 1172 Frequenzfehler Kommutierungs-Encoder (Eingänge ENC1 bis ENC8) … … 1174 Amplitudenfehler Lagegeber1-Encoder (Eingänge ENC1 bis ENC8) 1175 Frequenzfehler Lagegeber1-Encoder (Eingänge ENC1 bis ENC8) …...
Seite 59: Autostatus Einstellen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Autostatus einstellen Befehle: !autostatus und ?autostatus Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Verhaltens nach (Verfahr-) Befehlen Parameter: <Wert> :  Es wird kein Status von der Steuerung gesendet.  "Position erreicht" Meldungen automatisch senden.  "Position erreicht"- und Status-Meldungen automatisch senden.
Seite 60 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Systemstatus auslesen Befehle: ?sysstat und ?sysstatus Beschreibung: Befehle zum Auslesen des aktuellen Systemstatus der Achsen, Antwort auf ?sysstat ist ASCII-Zahlenwert, auf ?sysstatus ist ASCII-Text Parameter: Rückmeldung: sysstat sysstatus Beschreibung Just turned On Zustand nach Einschalten der Steuerung...
Seite 61 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz StatusAxis Befehle: ?statusaxis und statusaxis Beschreibung: Befehl zum Auslesen des aktuellen Zustandes der Achsen (Achsenmaske). Parameter:  Achse steht und ist bereit Rückmeldung:  Achse ist nicht freigegeben  Achse wurde kalibriert und ist bereit ...
Seite 62: Endstufentemperatur Auslesen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zustände der Endstufen inklusive Ein- und Ausschaltprozessen Befehl: ?pastatus Beschreibung: Befehl zum Auslesen der aktuellen Endstufen-Zustände inlusive Ein- und Ausschaltprozessen (mit Berücksichtigung der Motorbremsenausgänge). (Hinweis: Der Befehl "?pa" liefert die Endstufenzustände ohne Berücksichtigung der Ein-und Ausschaltprozesse.) Parameter: <Achse>...
Seite 63: Motortemperatursensor-Widerstandswert Auslesen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Motortemperatursensor-Widerstandswert auslesen Befehl: ?motortempsensorvalue Beschreibung: Befehl zum Auslesen der Motortemperatursensor-Widerstandswerte Parameter: Widerstandswerte in Ω Rückmeldung:  Beispiel: ?motortempsensorvalue Auslesen der Widerstandswerte Status der Geräte-I²t-Überwachung (nur im Servo-Betrieb) Befehle: ?deviceisquaretcheck Beschreibung: Befehl zum Auslesen des Status der Geräte-I²t-Überwachung Parameter: <Achse>...
Seite 64: Einstellungen (Wirksam Nach !Save Und Steuerungs-Neustart)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.4 Einstellungen Nachfolgend sind Befehle, die keiner speziellen Gruppe zugeordnet sind, aufgeführt. Die Befehle werden noch weiter nach der Art der Aktivierung unterschieden. 5.4.1 Einstellungen (wirksam nach !save und Steuerungs-Neustart) Mit Hilfe des nachfolgend beschriebenen Befehls lässt sich die System-Ausgabefrequenz bzw.
Seite 65: Einstellungen (Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.4.2 Einstellungen (wirksam nach !validconfig) Konfiguration-Kennung Befehle: !configurated und ?configurated Beschreibung: Befehl zum Setzen der Konfiguriert-Kennung. Parametersatz der einzelnen Achsen wird in Steuerung als gültig erklärt. Achsen ohne Konfiguriert-Kennung können nicht betrieben werden. Parameter: <Achse>...
Seite 66: Konfiguration Der Eqep Eingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Konfiguration der eQep Eingänge Befehle: !eqepconfig und ?eqepconfig Beschreibung: Befehl zum Konfigurieren der Funktion der Pins 20 bis 25 des 50-poligen Multi- Funktions-Ports (MFP / siehe auch Kapitel 5). Parameter: <Wert> : 0 = TTL-Eingänge...
Seite 67: Achszuordnung Einstellen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Achszuordnung einstellen Befehle: !axismap und ?axismap Beschreibung: Befehl zum Zuordnen der Hardwareachsen zu den Achsen des User-Interface Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 1, 2, 3 oder 4 Rückmeldung Aktuelle Einstellung ...
Seite 68: Getriebeeinstellung - Geardenominator
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Getriebeeinstellung – Geardenominator Befehle: !geardenominator und ?geardenominator Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Getriebefaktor-Nenners, entspricht der Anzahl der Motorumdrehungen bezogen auf die mit gearnumerator eingestellten abtriebseitigen Umdrehungen. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 69: Spindelsteigung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Spindelsteigung Befehle: !pitch und ?pitch Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Spindelsteigung, Parameter wird nur bei Linearachsen verrechnet (siehe Befehl "!?dim"). Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0.0001 – 100.0000 Rückmeldung: Aktuelle Spindelsteigung ...
Seite 70: Endschalterpolarität
!swpol und ?swpol Beschreibung: Befehl zum Parametrieren der Endschalterpolarität für Nullendschalter, Referenzschalter und Endendschalter. Die Steuerungen der LSTEP express-Baureihe besitzen keine Eingänge für einen Referenzschalter, diese werden beim hier beschrieben Befehl jedoch weiterhin aus Kompatibilätsgründen zur LStep2000-Baureihe mit aufgeführt. <Achse> :...
Seite 71: Verzögerung Der Endstufenabschaltung Bei Aktivem Stopp-Eingang
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Verzögerung der Endstufenabschaltung bei aktivem Stopp-Eingang Befehle: !stopswitchoffdelay und ?stopswitchoffdelay Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Verzögerung zwischen dem Aktivieren des Stopp- Eingangs und Ausschalten der Endstufen und der Motorbremsenausgänge (nur in stopmode 1). Parameter: <Wert>...
Seite 72: Einstellungen (Wirksam Nach !Validpar Und !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.4.3 Einstellungen (wirksam nach !validpar und !validconfig) Zeitkonstante für Istwertfilter der Geschwindigkeitsüberwachungen Befehle: !monitoringvelfilter und ?monitoringvelfilter Beschreibung: Befehl zum Setzen der Zeitkonstante für Istwertfilter der Geschwindigkeits- überwachungen (siehe nachfolgende Befehle "haltsignalvel" und "thresholdsignalvel") Parameter: <Achse>...
Seite 73: Geschwindigkeitslevel Für Stillstandssignal
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Geschwindigkeitslevel für Stillstandssignal Befehle: !haltsignalvel und ?haltsignalvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Geschwindigkeitslevel für Stillstandssignal. Das Stillstandsignal wird bei Überschreiten einer der achsspezifischen Geschwindigkeitslevel ausgeschaltet. Ebenso wird das Signal bei einer per Befehl oder durch Handbetrieb angestoßenen Bewegung unabhängig von dem aktuellen Geschwindigkeitswert ausgeschaltet.
Seite 74: Einstellungen (Sofort Wirksam)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.4.4 Einstellungen (sofort wirksam) Baudrate Befehle: !baud und ?baud Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Baudrate, Maximalwert ist abhängig von der verwendeten Hardware-Schnittstelle: USB: 460.800 Baud Ethernet: 115.200 Baud RS232: 115.200 Baud PCIexpress: 115.200 Baud Parameter: <Wert>:...
Seite 75: Polarität Des Stoppeingang Einstellen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Polarität des Stoppeingang einstellen Befehle: !stoppol und ?stoppol Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Polarität des Stoppeingangs, Hardwareeingang besitzt einen Pullup-Widerstand, Stoppschalter muss daher nach Masse schalten. Parameter: <Wert>: 0 = low-aktiv (Schalter als Schließer) 1 = high-aktiv (Schalter als Öffner)
Seite 76: Poweramplifier
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Achsenfreigabe Befehle: !axis und ?axis Beschreibung: Befehl zum Freigeben von Achsen Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung: Parametrierte Achsenfreigabe  X- und Z-Achse freigegeben, Y- und A-Achse nicht freigegeben...
Seite 77: Stromabsenkung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Stromabsenkung Befehle: !reduction und ?reduction Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Motorstromabsenkung im Stillstand (nur für Schrittmotorbetrieb) Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>: 0 – 100 % Rückmeldung: Eingestellte Motorstromabsenkung !reduction 10 70  Motorstrom im Stillstand auf 10% (X-Achse) bzw. 70% (Y-...
Seite 78: Modulo-Achsen (Sonderbetriebsart Für Rundachsen)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.5 Modulo-Achsen (Sonderbetriebsart für Rundachsen) Modulo-Achsen sind Achsen, deren Position nach Überschreiten der Modulolänge wieder auf den Anfangswert gesetzt werden. Realisiert sind Modulo-Achsen mit ausschließlich positiven Zahlenwerten. Beispielsweise beginnt bei einer Rundachse mit Modulolänge 0°..360° die Achsposition wieder bei Null, wenn 359,999...°...
Seite 79: Befehle Für Modulo-Achsen (Sofort Wirksam)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.5.2 Befehle für Modulo-Achsen (sofort wirksam) Modulomode Befehle: !modulomode und ?modulomode Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Modulomodus Parameter : <Achse> : x, y, z und a <Wert> :  Move wird ohne Optimierung gefahren ...
Seite 80: Motor-Einstellungen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.6 Motor-Einstellungen Nachfolgend sind die Befehle zu den motorspezifischen Einstellungen aufgeführt (unterteilt nach Art der Aktivierung). Die nachfolgend beschriebene I²T-Funktion dient zum kurzzeitigen Betrieb eines Sevromotors oberhalb der zulässigen Dauerbelastung. Werden die parametrierten Werte überschritten, so erfolgt nach Durchlaufen einer (mit den für ein Notstop-Ereignis...
Seite 81: Polteilung Von Linearmotoren Einstellen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Polteilung von Linearmotoren einstellen Befehle: !motorpolescale und ?motorpolescale Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Polteilung von Linearmotoren Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : Polteilung in mm Rückmeldung: Eingestellte Polteilung  Allen Achsen eine Polteilung von 2 mm zuweisen...
Seite 82: Anzahl Der Mikroschritte Pro Motorpolpaar
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Anzahl der Mikroschritte pro Motorpolpaar Befehle: !motorpolepairres und ?motorpolepairres Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Schrittauflösung der Polteilung bzw. Polpaare, Polteilung bzw. Polpaar wird mit gewählter Auflösung in Teilschritte interpoliert Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 83: Modus Der Achsbezogenen Motorbremsenausgänge
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Maximale Motordrehzahl Befehle: !motormaxvel und ?motormaxvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen der maximal zulässigen Motordrehzahl (rotative Motoren) bzw. Motorgeschwindigkeit (Linearmotoren) Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 bis Maximum in U/min (rotative Motoren) bzw. mm/s (Linearmotoren) Rückmeldung:...
Seite 84 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Verzögerung der Motorbremsenausgänge bei Endstufe Ein Befehle: !motorbrakeswitchondelay und ?motorbrakeswitchondelay Befehl zum Einstellen der Verzögerung zwischen dem Einschalten der Endstufe Beschreibung: und des Motorbremsenausgangs (Modus "motorbrake 1"). Bei negativen Werten wird die Endstufe verzögert eingeschaltet. Bei positiven Werten wird der Ausgang verzögert eingeschaltet.
Seite 85 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Verzögerung der Motorbremsenausgänge bei Endstufe Aus Befehle: !motorbrakeswitchoffdelay und ?motorbrakeswitchoffdelay Befehl zum Einstellen der Verzögerung zwischen dem Ausschalten der Endstufe Beschreibung: und des Motorbremsenausgangs (Modus "motorbrake 1"). Bei negativen Werten wird die Endstufe verzögert ausgeschaltet. Bei positiven Werten wird der Ausgang verzögert ausgeschaltet.
Seite 86: Saklierung Der Geschwindigkeit Beim Autokommutieren
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Saklierung der Geschwindigkeit beim Autokommutieren Befehle: !motorautokommspeedscale und ?motorautokommspeedscale Beschreibung: Befehl zum Saklieren der Geschwindigkeit beim Autokommutieren. Dient zum Anpassen des Bewegungsvorgangs beim Autokommutiern an die Motorkraft bzw. das Motordrehmoment. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 87: Unteres Limit Des Motortemperatursensor-Widerstandwertes
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Unteres Limit des Motortemperatursensor-Widerstandwertes Befehle: !motortempsensorminimum und ?motortempsensorminimum Beschreibung: Befehl zum Einstellen des unteren Limits des Motortemperatursensor- Widerstandwertes in Ω, bei Unterschreitung des parametrierten Wertes wird Endstufe abgeschaltet. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 88: Oberes Limit Des Motortemperatursensor-Widerstandwertes
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Oberes Limit des Motortemperatursensor-Widerstandwertes Befehle: !motortempsensormaximum und ?motortempsensormaximum Beschreibung: Befehl zum Einstellen des oberen Limits des Motortemperatursensor- Widerstandwertes in Ω, bei Überschreitung des parametrierten Wertes wird Endstufe abgeschaltet. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 89: Motor-Einstellungen (Wirksam Nach !Validpar Und !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.6.2 Motor-Einstellungen (wirksam nach !validpar und !validconfig) Kraftkonstante (Linear-Servomotor) Befehle: !motorforceconstant und ?motorforceconstant Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Kraftkonstante eines Linearmotors in [N/A] Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0,000 – 500,000 N/A Rückmeldung:...
Seite 90: Trägheitsmoment An Der Motorwelle (Rotativer Servomotor)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Drehmomentkonstante (rotativer Servomotor) Befehle: !motormomentconstant und ?motormomentconstant Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Motordrehmomentkonstanten in [Nm/A]. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0,0000 – 50,0000 Nm/A Rückmeldung: Eingestellte Drehmomentkonstante !motormomentconstant 0.75 0.75 0.75 0.75  Drehmomentkonstante aller Achsen...
Seite 91 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Ein- und Ausschalten der Motor-I²t-Überwachung (nur im Servo-Betrieb) Befehle: !motorisquaretcheck und ?motorisquaretcheck Beschreibung: Befehl zum Ein- und Ausschalten der Motor-I²t-Überwachung Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung: Zustand der I²t-Überwachung...
Seite 92: Motorstrom-Einstellung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Motorspitzenstromdauer zur I²t-Überwachung (nur für Servo-Betrieb) Befehle: !motorpeakcurrenttime und ?motorpeakcurrenttime Beschreibung: Befehl zum Einstellen der maximalen Motorspitzenstromdauer in [ms] Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : Bereich: 0…10.000 ms Rückmeldung: maximale Motorspitzenstromdauer ...
Seite 93: Auswertung Von Inkrementellen Messsystemen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7 Auswertung von inkrementellen Messsystemen Die Mitglieder der Express-Steuerungsfamilie unterscheiden drei Typen von Messsystemen: Lagegeber 1, Lagegeber 2 und Kommutierungsgeber. Lagegeber 1 dient zur Positionserfassung von konventionellen Achssystemen. Lagegeber 2 kann zusätzlich zu Lagegeber 1 eingesetzt werden, um beispielsweise die Genauigkeit eines Systems zu erhöhen.
Seite 94 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lagegeber – Signalperiode ( Linearmesssystem ) Befehle: !encperiod und ?encperiod Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Lagegeber-Signalperiode <Achse> : Parameter: x, y, z und a <Wert> : Lagegeber – Signalperiodenlänge mit bis zu 8 Nachkommastellen in der Einheit "mm"...
Seite 95 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zuordnung von Lagegebereingang und Achse Befehle: !enctoaxis und ?enctoaxis Beschreibung: Befehl zur Zuordnung der Gebereingänge zu den Lagegeberauswertungen der Achsen (Lagegeber 1) Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0: kein Gebereingang...
Seite 96 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lagegebertyp Befehle: !enctype und ?enctype Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Lagegebertyps <Achse> : Parameter: x, y, z und a <Wert> : 0: kein Lagegeber 1: motorseitiges rotatives 1Vss-Gebersystem 2: motorseitiges rotatives 11µA-Gebersystem 3: motorseitiges rotatives MR- Gebersystem...
Seite 97: Lagegeber 1 - Einstellungen (Sofort Wirksam)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7.2 Lagegeber 1 – Einstellungen (sofort wirksam) Maske für erkannte Geber Befehl: ?enc Beschreibung: Befehl zum Auslesen der beim Kalibrieren erkannten Geber (Geberzählrichtung und Sollpositions-Zählrichtung identisch). Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 98: Lagegeber-Referenzmarkenpolarität
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lagegeber-Referenzsignal Befehle: !encref und ?encref Beschreibung: Befehl zum Ein- und Ausschalten der Lagegeber-Referenzsignalauswertung beim Kalibrieren Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung: 0 = Lagegeber-Referenzsignalauswertung inaktiv 1 = Lagegeber-Referenzsignalauswertung aktiv ...
Seite 99: Lagegeber 2 - Einstellungen (Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7.3 Lagegeber 2 – Einstellungen (wirksam nach !validconfig) Lagegeber-Zählrichtung Befehle: !enctwodir und ?enctwodir Beschreibung: Befehl zum Anpassen der Lagegeber-Zählrichtung (Lagegeber 2). Anwendung identisch zu Befehl "encdir", siehe Lageber 1 – Einstellungen Zuordnung von Lagegebereingang und Achse...
Seite 100 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Modus der Gewichtung von Lagegeber 1 und 2 Befehle: !encemphasismode und ?encemphasismode Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Modus der Gewichtung von Lagegeber 1 und Lagegeber Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0, 1 oder 2 Rückmeldung:...
Seite 101: Lagegeber 2 - Einstellungen (Wirksam Nach !Validpar Und !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7.4 Lagegeber 2 – Einstellungen (wirksam nach !validpar und !validconfig) Gewichtung von Lagegeber 1 und 2 bei fester Gewichtung Befehle: !enctwoemphasis und ?enctwoemphasis Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Gewichtung von Lagegebeber 2 in % bei Modus "feste Gewichtung"...
Seite 102: Lagegeber 2 - Einstellungen (Sofort Wirksam)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7.5 Lagegeber 2 – Einstellungen (sofort wirksam) Gewichtung von Lagegeber 1 und 2 bei achsabhängiger Gewichtung Befehle: !enctwoemphasispos und ?enctwoemphasispos Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Positionen, bei denen Lagegeber 1 und Lagegeber 2 zu 100% gewichtet werden.
Seite 103 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Referenzmarken-Positionsdifferenz Befehl: ?enctworefdeviationresult Beschreibung: Befehl zum Auslesen der Referenzmarken-Positionsdifferenz Parameter: <Achse> : x, y, z und a Rückmeldung Ergebnis der Referenzmarken-Positionsdifferenz-Auswertung in [mm]  Referenzmarken-Positionsdifferenz auslesen Beispiele: ?enctworefdeviationresult ?enctworefdeviationresult x  Referenzmarken-Positionsdifferenz der X-Achse...
Seite 104: Kommutierungsgeber - Einstellungen (Nur Servobetrieb / Wirksam Nach !Validconfig)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.7.6 Kommutierungsgeber – Einstellungen (nur Servobetrieb / wirksam nach !validconfig) Kommutierungsmodus Befehle: !kommmode und ?kommmode Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Kommutierungsmodus im Servobetrieb Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung:...
Seite 105 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Kommutierungsgebertyp Befehle: !komm_enctype und ?komm_enctype Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Kommutierungsgebertyps. Anwendung identisch zu Befehl " enctype ", siehe Lageber 1 – Einstellungen D32002-0400-0de ...
Seite 106: Regler-Einstellungen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.8 Regler-Einstellungen Nachfolgend sind die Befehle zu den Reglereinstellungen und weiteren damit verbundenen Funktionen aufgeführt (unterteilt nach Art der Aktivierung). Eine der Funktionen ist die Zielfensterüberwachung. Bei Aktivierung dieser Funktion wird die Meldung "Position erreicht" erst ausgegeben, wenn die Lagereglerabweichung für einen zuvor parametrisierten Zeitraum innerhalb des eingestellten Zielfensters gehalten werden konnte.
Seite 107 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lageregler I-Anteil Befehle: !posconki und ?posconki (nur Schrittmotor) !posconadaptiveki und ?posconadaptiveki (nur Schrittmotor) Beschreibung: Befehl zum Einstellen des (adaptiven) Lageregler-Integralanteils in % Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 – 5000 % Rückmeldung:...
Seite 108 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lageregler Geschwindigkeit bzw. Drehzahl Befehle: !posconnominalspeed und ?posconnominalspeed (nur Schrittmotor) !posconadaptivespeed und ?posconadaptivespeed (nur Schrittmotor) Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Nominal- bzw. Adaptiv-Geschwindigkeit/ Drehzahl. Einheit ist abhängig von gewählter Dimension. Parameter werden nur für adaptiven Schrittmotorlageregler benötigt, poscon…- Regelparamter (z B.
Seite 109 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lageregler Achsen-Freigabe !posconenable und ?posconenable Befehle: Beschreibung: Befehl zur achsspezifischen Auswahl der Lageregler-Betriebsart Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> :  Lageregler disabled  Lageregler enabled (Servo und Schrittmotor)  adaptiver Lageregler enabled (nur Schrittmotor) Rückmeldung:...
Seite 110: Mittenfrequenz Der Drehzahlregler-Bandsperre
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Mittenfrequenz der Drehzahlregler-Bandsperre Befehle: !speedconbandstopfrequency und ?speedconbandstopfrequency Beschreibung: Befehl zum Setzen der Mittenfrequenz der Drehzahlregler-Bandsperre in Hz Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 – 0,25 x System-Ausgabefrequenz (siehe Befehl "syssamplerate") Rückmeldung:...
Seite 111 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Drehzahlistwert-Filterzeitkonstante Befehle: !actspeedfilterconst und ?actspeedfilterconst Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Drehzahlistwert-Filterzeitkonstante. Anwendung siehe Befehl "posconoutpass" Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung !speedfeedforward und ?speedfeedforward Befehle: Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung in % Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 112: Beschleunigungsvorsteuerung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Beschleunigungsistwert-Filterzeitkonstante !actaccelfilterconst und ?actaccelfilterconst Befehle: Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Beschleunigungsistwert-Filterzeitkonstante. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 – 100 ms Eingestellte Beschleunigungsistwert-Filterzeitkonstante Rückmeldung:  Zeitkonstante der X-Achse auf 20 ms und der Y-...
Seite 113 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zielfenster Befehle: !poswindowrange und ?poswindowrange (!twi und ?twi) Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Zielfensters. Zielposition-Erreicht-Meldung wird aktiv, wenn Achse sich für die Dauer der Zielfensterzeit im Zielfenster befindet. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 114: Zielfenster - Zeitüberschreitung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zielfenster – Zeitüberschreitung !poswindowtimeout und ?poswindowtimeout Befehle: Beschreibung: Timeout nachdem das Einregeln (nach Ende der Verfahrbewegung) in das Zielfenster mit Fehlermeldung abgebrochen wird. Timeout muss größer gleich Zielfensterzeit gewählt werden. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 115: Schleppfehlerüberwachung - Bereich
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Schleppfehlerüberwachung – Bereich Befehle: !deviationrange und ?deviationrange Beschreibung: Befehl zum Einstellen des maximal zulässigen Schleppfehlers (Lagereglerabweichung) Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 bis Maximum in der eingestellten Dimension Rückmeldung: Eingestellter Schleppfehler ...
Seite 116 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Schleppfehlerüberwachung – Ein- und Ausschalten !deviationcheck und ?deviationcheck Befehle: Beschreibung: Befehl zum Ein- und Ausschalten der Schleppfehlerüberwachung Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung: Zustand der Schleppfehlerüberwachung ...
Seite 117: Regler-Einstellungen (Sofort Wirksam)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.8.2 Regler-Einstellungen (sofort wirksam) Lageregler Ein- und Ausschalten Befehle: !poscon und ?poscon (nur Schrittmotorbetrieb) Beschreibung: Befehl zum Ein- oder Ausschalten der Lageregler in Abhängigkeit der achsspezifischen Einstellungen (siehe Befehl 'posconenable') Parameter: <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung:...
Seite 118: Allgemeine Verfahrbefehle Und Positionsverwaltung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.9 Allgemeine Verfahrbefehle und Positionsverwaltung Abbruch Befehle: Beschreibung: Befehl zum Abbrechen von Verfahrbewegungen. Es wird mit den eingestellten Stopp-Parametern der Achse abgebrochen. Parameter: Ohne Parameter wird die Funktion für alle Achsen durchgeführt. <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 119: Sollposition-Handling Im Ungeregelten Schrittmotorbetrieb
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Position Befehle: !pos und ?pos Beschreibung: Befehl zum Setzen und Auslesen von Positionswerten Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : ± Verfahrbereich mit bis zu 4 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 120 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Beschleunigungsstrecken und -zeiten Befehle: ?speedprofileparams Befehl zum Auslesen von Beschleunigungstrecken und –zeiten (Sollwerte) Beschreibung: Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : Abfrage von Strecke und Zeit bei …  Bewegungen mit achspez. Parametern (Beschleunigungsphase) ...
Seite 121: Verfahrbereichsgrenzen (Hard- Und Software), Endschalter Und Dazugehörige Verfahrbefehle
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.10 Verfahrbereichsgrenzen (Hard- und Software), Endschalter und dazugehörige Verfahrbefehle Nach dem Initialisieren der Steuerung können mit den Befehlen Kalibrieren "cal" und Hub- Messen "rm" die mechanischen Grenzen des Arbeitsbereiches ermittelt werden. Dadurch ist gewährleistet, dass die Achsen nicht in die Endschalter verfahren werden können.
Seite 122: Bereichsüberwachung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Bereichsüberwachung Befehle: !limctr und ?limctr Beschreibung: Befehl zum Aktivieren und Deaktivieren der Bereichsüberwachung Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> :  Bereichsüberwachung inaktiv  Bereichsüberwachung aktiv, Warnmeldungen werden bei fehlenden Bereichsgrenzen ausgegeben, Verfahrbewegungen werden dennoch ausgeführt...
Seite 123 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Aktivierung: Sofort D32002-0400-0de ...
Seite 124 Befehle: !swact und ?swact Beschreibung: Befehl zum Aktivieren und Deaktivieren der Endschalter (E, EE und REF). Steuerungen der LSTEP express-Baureihe besitzen einen Null- und Endendschalter (E0 und EE), jedoch keinen Referenzschalter (REF). Referenzschalter-Einstellungen sind daher hier ohne Wirkung. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 125 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Statuslimit Befehl: ?statuslimit Beschreibung Befehl zum Auslesen der Status von Kalibrieren, Tischhub messen und der Software-Limits Parameter:  Achse wurde kalibriert Rückmeldung:  Tischhub wurde gemessen  Software – Limit wurde gesetzt  Keine gültige Kalibrierung, kein gültiges Tischhub messen bzw. keine...
Seite 126 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Kalibrier-Offset Befehle: !caliboffset und ?caliboffset Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Kalibrier-Offsets (Verschiebung des Nullpunktes zum Kalibrier-Endschalter) Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 bis Maximum mit bis zu 4 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 127: Kalibriereinstellung - Richtung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Kalibriereinstellung – Richtung Befehle: !caldir und ?caldir Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Kalibrierrichtung. Beim Kalibrieren in negativer Richtung wird auf den Nullendschalter kalibriert und mit dem Endendschalter Tischhub gemessen. Verfahrbewegungen in Richtung Endendschalter vom Nullendschalter haben positives Vorzeichen.
Seite 128: Einstellung Ruck Während Des Kalibriervorgangs
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Einstellung Ruck während des Kalibriervorgangs Befehle: !calibrmjerk und ?calibrmjerk Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Rucks während des Kalibriervorgangs: Bei schwingungskritischer Maschinenmechanik ist eine Ruckbegrenzung zu empfehlen. Die Werte sollten nur so klein wie erforderlich zur Schwingungs- unterdrückung und so groß...
Seite 129: Geschwindigkeit Während Des Kalibriervorgangs
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Geschwindigkeit während des Kalibriervorgangs Befehle: !calibrmvel und ?calibrmvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Geschwindigkeit während des Kalibriervorgangs Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 bis Maximum mit bis zu 3 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 130: Kalibrieren
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Kalibrieren Befehle: !cal und cal Beschreibung: Befehl zum Kalibrieren der Achsen Bewegt alle freigegebenen Achsen in Richtung des Nullpunktes. Beim Erreichen des Endschalters wird die Verfahrbewegung gestoppt und in entgegen gesetzter Richtung (mit "calibrmbspeed") aus dem Schalter herausgefahren. Nach Verlassen des Endschalters wird noch ein Offset (siehe Befehl "caliboffset") gefahren.
Seite 131: Fahrbefehle Und Dazugehörige Parameterbefehle
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.11 Fahrbefehle und dazugehörige Parameterbefehle Es werden im folgenden zwei Typen von Verfahrbefehlen unterschieden: Verfahrbefehle, die eine Positionierung mit den achsspezifischen Grenzwerten für Ruck, Beschleunigung, ... anstoßen und Verfahrbefehle, die eine Positionierung mit den Grenzwerten im Raum für Ruck, Beschleunigung, ...
Seite 132: Ruckeinstellung Während Beschleunigung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Ruckeinstellung während Beschleunigung Befehle: !acceljerk und ?acceljerk (achsspezifischer Grenzwert) !roomacceljerk und ?roomacceljerk (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen des Rucks während der Beschleunigung: Bei schwingungskritischer Maschinenmechanik ist eine Ruckbegrenzung zu empfehlen. Die Werte sollten nur so klein wie erforderlich zur Schwingungs- unterdrückung und so groß...
Seite 133: Ruckeinstellung Während Verzögerung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Ruckeinstellung während Verzögerung Befehle: !deceljerk und ?deceljerk (achsspezifischer Grenzwert) !roomdeceljerk und ?roomdeceljerk (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Rucks während der Verzögerung: Bei schwingungskritischer Maschinenmechanik ist eine Ruckbegrenzung zu empfehlen. Die Werte sollten nur so klein wie erforderlich zur Schwingungs- unterdrückung und so groß...
Seite 134: Ruckbegrenzung Bei Notstopp-Ereignis
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Ruckbegrenzung bei Notstopp-Ereignis Befehle: !stopdeceljerk und ?stopdeceljerk (achsspezifischer Grenzwert) !roomstopjerk und ?roomstopjerk (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen des Rucks während des Bremsvorgangs nach Auftreten eines Notstopp-Ereignisses: Bei schwingungskritischer Maschinenmechanik ist eine Ruckbegrenzung zu empfehlen.
Seite 135: Beschleunigung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Beschleunigung Befehle: !accel und ?accel (achsspezifischer Grenzwert) !roomaccel und ?roomaccel (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen der Beschleunigung Parameter: <Achse> : x, y, z und a (nur bei accel) <Wert> : 0 bis Maximum mit bis zu 3 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 136: Verzögerung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Verzögerung Befehle: !decel und ?decel (achsspezifischer Grenzwert) !roomdecel und ?roomdecel (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen der Verzögerung Parameter: <Achse> : x, y, z und a (nur bei decel) <Wert> : 0 bis Maximum mit bis zu 3 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 137: Verzögerung Bei Notstopp-Ereignis
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Verzögerung bei Notstopp-Ereignis Befehle: !stopdecel und ?stopdecel (achsspezifischer Grenzwert) !roomstopdecel und ?roomstopdecel (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen der Verzögerung nach Auftreten eines Notstopp- Ereignisses: Unterschreiten !stopdecel bzw. !roomstopdecel die Werte von !decel bzw.
Seite 138: Geschwindigkeit
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Geschwindigkeit Befehle: !vel und ?vel (achsspezifischer Grenzwert) !roomvel und ?roomvel (Grenzwert im Raum) Beschreibung: Befehle zum Einstellen der Verfahrgeschwindigkeit. Wert muss kleiner gleich dem mit "!motormaxvel" eingestellten Wert sein. Die kleinste Geschwindigkeit ist mit der Dimension Mikroschritte und der max.
Seite 139: Absolutpositionierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Absolutpositionierung Befehle: !moa und moa (Positionierung mit achsspez. Grenzwerten) !moav und moav (Positionierung mit Grenzwerten im Raum) Beschreibung: Anfahren einer Absolutposition. Es wird eine Linearinterpolation unter Berücksichtigung der achsspezifischen Grenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck durchgeführt. Eingabewerte sind abhängig von der Dimension.
Seite 140: Relativpositionierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Relativpositionierung Befehle: !mor und mor (Positionierung mit achsspez. Grenzwerten) !morv und morv (Positionierung mit Grenzwerten im Raum) Beschreibung: Positionierung relativ zur Startposition. Es wird eine Linearinterpolation unter Berücksichtigung der achsspezifischen Grenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck durchgeführt. Eingabewerte sind abhängig von der Dimension.
Seite 141: Relativpositionierung (Kurzbefehl)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Strecke Befehle: !distance und ?distance Beschreibung: Parametrierung der Strecken bzw. Winkel zu "!m"-Befehl (Positionierung relativ zur Startposition). Eingabewerte sind abhängig von der Dimension. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : ± Verfahrbereich mit bis zu 4 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 142: Autokommutierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Autokommutierung Befehle: !autokomm und ?autokomm Beschreibung: Befehl zum manuellen Anstoßen der Autokommutierung für Servo-Achsen mit inkrementellen Messsystemen. Beim Autokommutieren wird die Lage der Motorwicklungen zum Messsystem mit Hilfe von Verfahrbewegungen ermittelt, um einen Servobetrieb zu ermöglichen. Hierbei findet zusätzlich ein Vergleich der rechnerischen und gemessenen Messsystemauslenkung statt.
Seite 143: Ergebnis Autokommutierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Ergebnis Autokommutierung Befehle: ?autokommresult Beschreibung: Befehl zum Auslesen des Autokommutierungs-Ergebnisses Parameter: <Achse> : x, y, z und a Rückmeldung: Verhältnis zwischen der gemessenen Messsystemauslenkung und rechnerischen Auslenkung beim Autokommutieren in [%], Wertebereich ist ± 999.99 %.
Seite 144: Gemischte Verfahrbewegungen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.12 Gemischte Verfahrbewegungen Mit den Befehlen zu den gemischten Verfahrbewegungen ist es möglich Achsen nach einem bestimmten Bewegungsmuster zu verfahren. Die Art des Bewegungsmusters ist abhängig vom eingestellten Modus der gemischten Verfahrbewegung, siehe Tabelle „Gemischte Verfahrbewegung - Zusammenhang der Modi“.
Seite 145 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Gemischte Verfahrbewegung - Position absolut Befehle: !mmoa und mmoa Beschreibung: Anfahren einer Absolutposition. Es wird eine Bewegung unter Berücksichtigung der achsspezifischen Grenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck durchgeführt. Eingabewerte sind abhängig vom eingestellten Modus der gemischten Verfahrbewegung (siehe Tabelle „Gemischte Verfahrbewegung -...
Seite 146: Gemischte Verfahrbewegung - Position Relativ
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Gemischte Verfahrbewegung - Position relativ Befehle: !mmor und mmor Beschreibung: Positionierung relativ zur Startposition. Es wird eine Bewegung unter Berücksichtigung der achsspezifischen Grenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck durchgeführt. Eingabewerte sind abhängig vom eingestellten Modus der gemischten Verfahrbewegung (siehe Tabelle „Gemischte Verfahrbewegung - Zusammenhang der Modi“).
Seite 147: Gemischte Verfahrbewegung - Position
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Gemischte Verfahrbewegung - Position Befehle: !mmpos und ?mmpos Beschreibung: Befehl zum Setzen von Positionswerten der gemischten Verfahrbewegung. Ist der Modus 0 eingestellt, wird die Position nicht gesetzt bzw. 0 ausgelesen. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert>...
Seite 148: Gemischte Verfahrbewegung - Anwendungsbeispiele
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Gemischte Verfahrbewegung – Anwendungsbeispiele Kreisbewegung von zwei Linearachsen Eine Kreisbewegung von zwei Linearachsen kann durch Überlagerung von Sinus- und Cosinus-Bewegungen von zwei Achsen erzeugt werden. Dabei beginnt der Kreis an der aktuellen Position der Linearachsen in Abhängigkeit des Winkels. Die Bewegung erfolgt aus Sicht eines Werkzeuges, das von den Achsen verfahren wird.
Seite 149 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Lissajous-Figur Durch die Wahl von unterschiedlichen Strecken kann über die Linearinterpolation aus einer gemischten Bewegung von Sinus und Cosinus eine Lissajous-Figur erzeugt werden. // Konfiguriere gemischte Bewegung // X = Cos, Y = Sin...
Seite 150 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Geschwindigkeit bei gemischten Bewegungen Bei Fahrten mit gemischten Bewegungen die sich aus normalen und Sinus- bzw. Cosinus-Bewegungen zusammensetzen gilt, dass alle Achsen ihre Bewegung gleichzeitig starten und beenden. Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und der Ruck der Sinus- bzw. Cosinus-Achsen wird aus den Dynamikparametern der Achsen über den folgenden Umrechnungsfaktor bestimmt.
Seite 151: Programmieren Und Anfahren Von Tabellenpositionen
LSTEP PCI express Befehlssatz 5.13 Programmieren und Anfahren von Tabellenpositionen Die Steuerungen der LSTEP express-Baureihe bieten die Möglichkeit Werte zum Positionieren in einer Tabelle zu speichern. Die gespeicherten Werte werden je nach aufrufendem Befehl als Positionswerte (Absolutpositionierung) bzw. Strecken (relative Positionierung zur Startposition) interpretiert.
Seite 152 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Tabellenposition absolut anfahren Befehl: !mtpa (Move Table Pos Absolut) Beschreibung: Fährt die in der übergebenen Tabellenposition gespeicherten Positionswerte der einzelnen Achsen absolut an Parameter: <Achse>: x, y, z und a <Tabellenposition>: 1 – 1.000 / 0 = Achse soll nicht verfahren werden Rückmeldung:...
Seite 153: Befehle Für Teilkopfbetrieb (Sonderbetriebsart Für Rundachsen)
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.14 Befehle für Teilkopfbetrieb (Sonderbetriebsart für Rundachsen) Im Teilkopfbetrieb kann man Rundachsen in festen, gleichgroßen Winkelschritten positionieren. Hierzu ist ein Teiler (Festlegung der Winkelschritte) und ein Multiplikator (Festlegung der anzufahrenden Position) zur Berechnung der Position notwendig.
Seite 154 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Move Index Table (Teilkopfbetrieb) Befehl: !mita (Move Index Table) Beschreibung: Befehl zum Anfahren einer Position im Teilkopfbetrieb. Der übergebene Wert stellt den Multiplikator für die Berechnung der Zielposition dar. Dieser Befehl lässt sich nur mit den Dimensionen 'Microsteps', 'Grad' und 'Umdrehungen' verwenden.
Seite 155: Geschwindigkeits- Bzw. Drehzahlvorwahl
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.15 Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlvorwahl Freigabe Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlvorwahl Befehle: !senable und ?senable Beschreibung: Befehl zur Freigabe der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlvorwahl. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert> : 0 und 1 Rückmeldung: Aktuelle Einstellung ...
Seite 156: Konfigurierbarer Bewegungsablauf
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.16 Konfigurierbarer Bewegungsablauf Move Sequenz: Auswahl Bewegungsablauf Befehle: !mssp und ?mssp Beschreibung: Befehl zur Auswahl eines konfigurierbaren Bewegungsablauf (Derzeit ist nur Ablauf Nr. 1 in Steuerung integriert, weitere Abläufe auf Anfrage). Ausgewählter Ablauf kann mit '!mss 1' gestartet werden.
Seite 157: Move Sequenz Start/Stop/Einzelschritt/Status
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Move Sequenz Start/Stop/Einzelschritt/Status Befehle: !mss und ?mss Beschreibung: Befehl zum Steuern des ausgewählten Bewegungsablauf (siehe Befehl 'mssp'). Ablauf kann gestartet, gestoppt oder in Einzelschritten abgearbeitet werden. Parameter: <Wert >:  Ablauf stoppen  Ablauf starten ...
Seite 158: Manuelle Bedienung: Joystick-, Trackball- Und Tippbetrieb
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.17 Manuelle Bedienung: Joystick-, Trackball- und Tippbetrieb 1. Der Joystick lässt sich per Befehl einschalten, und auch bei aktivem Joystick sind Hinweis: Move-Befehle möglich. 2. Sendet man bei eingeschaltetem Joystick den Save-Befehl, so ist der Joystick nach dem Einschalten der Steuerung oder des PCs schon aktiv.
Seite 159 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Koppeln von Achsen im manuellen Betrieb Befehle: !manmodelinktoaxis und ?manmodelinktoaxis Beschreibung: Befehl zum Koppeln des manuellen Betriebes einer Achse an eine andere Achse. Gekoppelte Achse wird im manuellen Betrieb mit den Parametern (für manuelle Bedienung) der Achse, an die gekoppelt wurde, verfahren.
Seite 160: Joystick Und Stromreduzierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Joystick Freigabe Befehle: !joyenable und ?joyenable Beschreibung: Befehl zur Freigabe einzelner Achsen für den Joystickbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 = Disable augewälhte Achse 1 = Enable ausgewählte Achse 2 = Enable augewählte Achse mit achsspezifischer Hardwarefreigabe (siehe auch Befehl "eqepconfig")
Seite 161: Joystick Geschwindigkeit
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Joystick Geschwindigkeit Befehle: !joyvel und ? joyvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen der maximalen Verfahrgeschwindigkeiten im Joystickbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 bis Maximum in der eingestellten Dimension Rückmeldung: Eingestellte Geschwindigkeit ...
Seite 162: Joystick-Richtung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Joystick-Richtung Befehle: !joydir und ?joydir Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Verfahrrichtung beim Auslenken des Joysticks Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 oder 1 Rückmeldung: Eingestellte Verfahrrichtung beim Auslenken des Joysticks. ...
Seite 163 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Joystick Window (joywindow) Befehle: !joywindow und ?joywindow Beschreibung: Befehl zum Festlegen des Analogbereiches (um Joystick-Mittelstellung), in dem sich die Achsen nicht bewegen. Analogwerte der Joystick-Eingänge können mit "!ananin c 0" bis "!anain c 3"...
Seite 164: Tippbetrieb Und Stromreduzierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Tippbetrieb Freigabe Befehle: !tippenable und ?tippenable Beschreibung: Befehl zur Freigabe einzelner Achsen für den Tippbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 oder 1 Rückmeldung: Aktuelle Einstellungen  Beispiele: !tippenable 1 1 1 0 X-, Y- und Z-Achse freigeben, A-Achse sperren ...
Seite 165: Tippbetrieb Geschwindigkeit
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Tippbetrieb Geschwindigkeit Befehle: !tippvel und ?tippvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Verfahrgeschwindigkeiten im Tippbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 bis Maximum in der eingestellten Dimension Rückmeldung: Eingestellte Geschwindigkeit !tippvel 10 10 10 10 ...
Seite 166: Tippbetrieb Richtung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Tippbetrieb Richtung Befehle: !tippdir und ?tippdir Beschreibung: Befehl zur Zuordnung der Verfahrrichtung zu den Tipp-Eingängen (Tipp + und Tipp -). Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 oder 1 Rückmeldung: Eingestellte Zuordnung der Verfahrrichtung zu den Tipp-Eingängen.
Seite 167: Trackballbetrieb Und Stromreduzierung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Trackballbetrieb Freigabe Befehle: !tbenable und ?tbenable Beschreibung: Befehl zur Freigabe einzelner Achsen für den Trackballbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 oder 1 Rückmeldung: Aktuelle Einstellungen !tbenable 1 1 0 0 ...
Seite 168: Trackballbetrieb Geschwindigkeit
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Trackballbetrieb Geschwindigkeit Befehle: !tbvel und ?tbvel Beschreibung: Befehl zum Einstellen der maximalen Verfahrgeschwindigkeiten im Trackballbetrieb. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 bis Maximum in der eingestellten Dimension Rückmeldung: Eingestellte Geschwindigkeit !tbvel 10 10 10 10 ...
Seite 169: Trackballbetrieb Richtung
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Trackballbetrieb Richtung Befehle: !tbdir und ?tbdir Beschreibung: Befehl zur Zuordnung der Verfahrrichtung zur Drehrichtung des Trackballs. Parameter: <Achse>: x, y, z oder a <Wert>: 0 oder 1 Rückmeldung: Eingestellte Zuordnung der Verfahrrichtung zur Drehrichtung des Trackballs.
Seite 170: Ein- Und Ausgänge
LSTEP PCI express Befehlssatz 5.18 Ein- und Ausgänge Die Steuerungen der LSTEP express - Baureihe besitzten 6 TTL-Eingänge, 4 TTL-Ausgänge, 16 Analogeingänge, 2 Analogausgänge und 4 Motorbremsenausgänge. Optional können die Steuerungen mit bis zu 32 zusätzlichen digitalen Ein- und Ausgängen ausgestattet werden.
Seite 171 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Digitale Eingänge (24V) einlesen Befehl: ?digin (Digitale Eingänge 0 bis 15) ?diginext (Digitale Eingänge 16 bis 31) Beschreibung: Befehle zum Einlesen der jeweils 16 digitalen Eingänge (24V) Parameter: <Wert>: 0 bis 15 (digin) 16 bis 31 (diginext) Rückmeldung:...
Seite 172 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Digitalen Ausgang (24V) einem Signal zuordnen Befehle: !digoutlinktosignal und ?digoutlinktosignal Beschreibung: Befehl zum Zuordnen eines Signals zu einem der 16 bzw. 32 digitalen Ausgänge (24V). Ist einem Ausgang ein Signal zugeordnet, dann kann dieser nicht mehr mit "!digout"...
Seite 173: Invertierung Eines Digitalen Ausgangssignals
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Invertierung eines digitalen Ausgangssignals Befehle: !invertdigoutsignal und ?invertdigoutsignal Beschreibung: Befehl zum Invertieren eines digitalen Signals, welches über den Befehl „digoutlinktosignal“ an einen digitalen Ausgang geleitet werden kann. Parameter: < Signal >: Siehe Signale in Befehl “digoutlinktosignal“. Das Signal 0 kann nicht invertiert werden.
Seite 174: Motorbremsenausgang Als Digitaler Ausgang
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Digitale TTL - Ausgänge Befehle: !ttldigout und ?ttldigout Beschreibung: Befehl zum Setzen und Löschen der 4 digitalen TTL-Ausgänge. Funktion muss durch Konfiguration der Pins 16 bis 19 des 50-poligen Multi-Funktions-Ports (MFP) als TTL-Ausgänge freigeschaltet werden (siehe Befehl "ttloutconfig").
Seite 175 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zustand der Motorbremsenausgänge einlesen Befehl: ?motorbrakeout Beschreibung: Befehl zum Einlesen des Zustands der Motorbremsenausgänge Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung: '0' = Motorbremsenausgang low '1' = Motorbremsenausgang high ...
Seite 176: Analogeingänge Einlesen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Analogeingänge einlesen Befehl: ?anain Beschreibung: Befehl zum Einlesen der Analogeingänge Parameter: <Eingang>: 0 bis 15 Istwerte der Analogeingänge (12 Bit / 0 – 4095 Digits) Rückmeldung:  Beispiele: ?anain Istwerte aller Analogeingänge auslesen ...
Seite 177: Zwischenkreisspannung Einlesen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zwischenkreisspannung einlesen Befehl: ?dclinkvoltage Beschreibung: Befehl zum Einlesen der Endstufen-Zwischenkreisspannung Parameter: Rückmeldung: Endstufen-Zwischenkreisspannung in [V]  Beispiele: ?dclinkvoltage Endstufen-Zwischenkreisspannung einlesen Treiberspannung einlesen Befehl: ?drivervoltage Beschreibung: Befehl zum Einlesen der Treiberspannung (Treiberschaltung dient der Ansteuerung der Endstufen) Parameter: Rückmeldung:...
Seite 178: Analoge Ausgänge Setzen
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Analoge Ausgänge setzen Befehle: !anaout und ?anaout Beschreibung: Befehl zum Setzen der Analogausgänge des MFP in % Parameter: <Ausgang>: c 0 und c 1 <Wert>: 0 bis 100 % (0 bis 10 V bzw. -10 V bis +10 V) Rückmeldung:...
Seite 179: Auswertung Von Takt Und Drehrichtungsvorgaben
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.19 Auswertung von Takt und Drehrichtungsvorgaben In der Betriebsart TVR-IN können Achsen statt über Vektorbefehle oder manuelle Eingabe (Joystick, Trackball, Tippbetrieb, Handrad) auch mit Taktsignalen in Abhängigkeit eines Richtungssignals verfahren werden. Die Betriebsart TVR-IN kann achsspezifisch ein- und ausgeschaltet werden. Daher ist es möglich, einzelne Achsen im TVR-IN-Betrieb und andere Achsen über Vektorbefehle oder...
Seite 180 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz TVR-IN: Achsen-Zuordnung Befehle: !tvrtoaxis und ?tvrtoaxis Beschreibung: Befehl zum Zuordnen der beiden QEP-Eingänge zu den TVR-IN-Achsen. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> :  Keine Achszuordnung  QEP 1  QEP 2 Rückmeldung:...
Seite 181 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz TVR-IN: Modus Befehle: !tvrm und ?tvrm Beschreibung : Befehl zum Einstellen des TVR-IN-Modus Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> :  Kein TVR-IN-Betrieb  TVR-IN mit 1 Mikroschritt/Takt aktiv, externe Freigabe inaktiv ...
Seite 182: Konfiguration Der Triggerfunktion
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.20 Konfiguration der Triggerfunktion Mit Hilfe der Triggerfunktionen 1 und 2 können externe Geräte, wie z.B. eine Videokamera oder ein Laser, zu Verfahrbewegungen synchronisiert werden. Die Triggersignale werden über einen Ausgang des Multifunktionsports ausgegeben.
Seite 183: Triggereinheit
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggereinheit Befehle: !trigdim und ?trigdim (Trigger 1) !trigdim_two und ?trigdim_two (Trigger 2) Beschreibung: Befehl zum Umschalten der Einheit für die Parameterübergabe zur Triggerdistanz und Triggerhysterese Parameter: <Wert>:  Parameter werden in der Anwendereinheit übergeben (siehe Befehl "dim")
Seite 184 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggermodus  !trigm 6 high-active Die Triggermodi 6 bis 11 erzeugen ihren ersten Trigger- Impuls nach der Hälfte der  !trigm 7 high-active eingestellten Triggerdistanz und dann in Abhängigkeit  der Triggerdistanz weitere !trigm 8 high-active Impulse.
Seite 185 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggerachse Befehle: !triga und ?triga (Trigger 1) !triga_two und ?triga_two (Trigger 2) Beschreibung: Befehl zum Auswählen der Triggerachse: Triggersignal wird mit den Positionswerten der hier gewählten Achse generiert. Parameter: <Achse> : x, y, z und a Rückmeldung...
Seite 186 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggerdistanz Befehle: !trigd und ?trigd (Trigger 1) !trigd_two und ?trigd_two (Trigger 2) Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Triggerdistanz: Die Triggerimpulse werden nach Zurücklegung der Triggerdistanz ausgegeben. Parameter: <Wert> : 0 bis Maximum mit bis zu 8 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 187 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggersignallänge Befehle: !trigs und ?trigs (Trigger 1) !trigs_two und ?trigs_two (Trigger 2) Beschreibung: Befehl zum Einstellen der Trigger-Signallänge in µs. Parameter: <Wert> : 3 – 1000000 Rückmeldung: Trigger-Signallänge  Trigger-Signallänge auf 4 µs setzen...
Seite 188 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Triggercounter Befehle: !trigcount und ?trigcount (Trigger 1) !trigcount_two und ?trigcount_two (Trigger 1) Beschreibung: Befehl zum Setzen und Auslesen des Triggerimpulszählers Parameter: <Wert> : 0 bis 4294967295 (2 Rückmeldung: Anzahl der ausgegebenen Triggerimpulse  Der Triggerimpulszähler wird auf null gesetzt...
Seite 189: Konfiguration Des Snapshot-Eingangs
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz 5.21 Konfiguration des Snapshot-Eingangs Mit den Befehlen können die aktuellen Positionen während des Verfahrvorgangs in der Steuerung gespeichert werden. Diese Werte können im Anschluss ausgelesen oder angefahren werden. Dieses Signal wird über den Multifunktionsport gesetzt.
Seite 190 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Snapshot-Lagewertequelle Befehle: !snssource und ?snssource Beschreibung: Befehl zum Auswählen der Lagewertequelle: Es können die Sollpositionen oder die Geberwerte der gewählten Achse gespeichert werden. Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 oder 1 Rückmeldung:...
Seite 191: Snapshot-Zähler
LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Snapshot-Modus Befehle: ?snsm und !snsm Beschreibung: Befehl zum Einstellen des Snapshot-Modus Parameter: <Wert>:  Normaler Snapshot-Modus. Lagewerte werden bei aktivem Snapshot- Eingang in Speicher übernommen.  Auto Snapshot-Modus. Lagewerte werden bei aktivem Snapshot- Eingang in Speicher übernommen, Vektor wird abgebrochen und übernommene Lagewerte werden angefahren.
Seite 192 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Snapshot-Position Befehle: !snsp und ?snsp Beschreibung: Befehl zum Setzen und Auslesen der aktuellen Snapshotposition Parameter: <Achse> : x, y, z und a <Wert> : 0 bis +/- Verfahrbereich mit bis zu 4 Nachkommastellen in der eingestellten Dimension Rückmeldung:...
Seite 193 LSTEP express LSTEP PCI express Befehlssatz Zustand des Snapshot-Eingangs Befehle: ?snsstatus Beschreibung: Befehl zum Auslesen des Snapshot-Eingang-Zustands mit Berücksichtigung der eingestellten Snapshot-Polarität (siehe Befehl "snsl"). Bei abgeschalteter Snapshot- Funktion (siehe Befehl "sns") erfolgt generell die Rückmeldung "Snapshot-Eingnag inaktiv". Parameter: Rückmeldung: Zustands des Snapshot-Eingangs mit Berücksichtigung der eingestellten Polarität:...
Seite 194: Hardware Und Steckerbelegungen Lstep- / Pci Express
6.1.1 Besondere Hinweise Motorkabel von Steuerungen der vorhergehenden LSTEP-Familien (LSTEP-PC, LSTEP-PCI, LSTEP- PCI_Compact, Ecostep etc.) dürfen nicht ohne Überprüfung an Steuerungen der LSTEP express- Baureihe eingesetzt werden: Die Pins 11, 12, 13 des 25pol. Motorsteckers dürfen nicht miteinander verbunden sein, da sonst die Motorbremsenausgänge der Steuerungen der LSTEP express - Baureihe zerstört werden.
Seite 195: Stecker Übersicht, Bestückungspläne Und Maße Grundplatine
ST13 Erweiterungsstecker 1 (44pol-Buchsenleiste) für Erweiterungskarten ST14 Multifunktionsport (50pol Pfostenleiste auf 25pol oder 50pol D-Sub-Buchse) MFP Adapter für 2 Steuerungen der LSTEP express - Baureihe (optional) ST15 Schnittstellenstecker (24pol Buchsenleiste), Anbind. an Schnittstellenkarte 06 50 12 ST16 CPLD-Programmierung (8pol Pfostenleiste) Lang intern ST17 Spannungsversorgung für Zwischenkreis und I/Os (6pol Tyco Printstecker)
Seite 196 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Vorderseite Grundplatine 06 40 13: D32002-0400-0de ...
Seite 197 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Rückseite Grundplatine 06 40 13: D32002-0400-0de ...
Seite 198: Joystick Anschluss (St1, 9Pol D-Sub-Stecker)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.1 Joystick Anschluss (ST1, 9pol D-Sub-Stecker) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 31 Pin Belegung Bemerkungen Ground Achse 4 Analog-Eingang für 4. Achse parallel zu Pin 4/50pol MFP (ST14) Siehe Achse 1 Analog-Eingang für 1. Achse parallel zu Pin 24/25pol oder Pin 1/50pol MFP (ST14) Bild 6.1-3...
Seite 199: Motorstecker Achsen 1 - 3 Mit Endschalter (St2 25Pol D-Sub Buchse)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.3 Motorstecker Achsen 1 – 3 mit Endschalter (ST2 25pol D-Sub Buchse) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 31 Belegung 2-Phasenbetrieb 3-Phasenbetrieb I1.1+ (Achse 1, Sinus +) I1.1 (Achse 1, Phase 1) I1.3 (Achse 1, Phase 3) I1.1- (Achse 1, Sinus -)
Seite 200: Can Schnittstelle (St4, 10Pol Pfostenleiste Auf 9Pol D-Sub)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.4 Display Schnittstelle (ST3, 8pol Pfostenleiste) Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert. Belegung Belegung n.c. +3,3V Reset /Reset 6.1.3.5 CAN Schnittstelle (ST4, 10pol Pfostenleiste auf 9pol D-Sub) Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert.
Seite 201: Ttl-Gebereingänge: (St6, 16-Pol Pfostenleiste D-Sub-Zählweise)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.7 TTL-Gebereingänge: (St6, 16-pol Pfostenleiste D-Sub-Zählweise) Es stehen Eingänge für bis zu 4 Geber zur Verfügung Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 31 Belegung Funktion Inkrementalgeber 1, Spur A Inkrementalgeber 1, Spur B...
Seite 202: Jtag-Interface (St8, 14Pol Pfostenleiste), Nutzung Lang Intern
Ausgang Analog OUT Channel 1 Beschaltung 0...10V (LB3.2 geschlossen) oder +/-10V siehe (LB3.1 geschlossen), R Last >=1kOhm, Ri= ca. 32 Ohm Bild 6.1-2 6.1.3.9 JTAG-Interface (ST8, 14pol Pfostenleiste), Nutzung Lang intern Belegung Belegung /TRST TCK_RET EMU0 EMU1 6.1.3.10 ZIF-Connector (ST9, 10pol-Stecker), für Frontplatten-Bedienelemente Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert.
Seite 203: Spannungsversorgung +12V (St10, 4Pol Pc-Netzteilstecker)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.11 Spannungsversorgung +12V (ST10, 4pol PC-Netzteilstecker) Weitere Hinweise siehe technische Daten Seite 36 Pin Belegung Bemerkungen +12V Strombelastbarkeit: max. Kontaktstrom des Steckers beachten Leistungsaufnahme abhängig vom PC-Netzteil 6.1.3.12 Digitale I/O (ST11 40pol Pfostenleiste auf 37pol D-Sub Stecker) ≤...
Seite 204: Erweiterungsstecker 2 (St12 44Pol Buchsenleiste) Für Erweiterungskarten
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.13 Erweiterungsstecker 2 (ST12 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung SPI-CS2 SPI-INT CLK-OUT3 CS1-Encoder CS-IN3 n.c. DIAG-16xOUT3 n.c. DSC-XCLKOUT CS-DP-RAM McBSP-DXB n.c. McBSP-CLKXB n.c. McBSP-FSXB McBSP-DRB McBSP-CLKRB n.c. McBSP-FSRB GPIO62 I²C-DATA Reset I²C-CLOCK...
Seite 205: Erweiterungsstecker 1 (St13 44Pol Buchsenleiste) Für Erweiterungskarten
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.14 Erweiterungsstecker 1 (ST13 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung XR/W /CS7 /CS0 D32002-0400-0de ...
Seite 206 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.15 Multifunktionsport (ST14, 50pol Pfostenleiste auf 25pol oder 50pol D-Sub-Buchse) Den Multifunktionsport gibt es in zwei Ausbaustufen, als 25pol und 50pol D-Sub Buchse. Bedingt durch die Funktionsvielfalt sind die Pins des Multifunktionsport (MFP) teilweise mehrfach belegt.
Seite 207 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Ausgang 0 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Takt-Ausgang A Iout max: +/-25mA TTL-Ausgang 1 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA V/R-Ausgang A Siehe Befehl "ttloutconfig". TTL-Ausgang 2 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA...
Seite 208 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Eingang 5 TTL-Eingang Achsauswahl 2^0 Tipp-Betrieb Freigabe Vertikal Trackball-Betrieb Handrad-Betrieb (vorgesehen) TVR-Eingang QEP2 Index Gebersystem TTL-Pegel Freigabe A-Achse Joystick-Betrieb Triggerout 1 (A) Triggerout 2 (B) Snapshot-Eingang parallel zu Pin 6 Joystickstecker ST 1...
Seite 209: Mfp Adapter Für Zwei Steuerungen Der Lstep Express - Baureihe (Optional)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.16 MFP Adapter für zwei Steuerungen der LSTEP express - Baureihe (optional) 50pol / ST2 50pol / ST3 25pol / ST1 Funktion Karte 1 Karte 2 Stopp Eingang Karte 1 Stopp Eingang Karte 2...
Seite 210: Spannungsversorgung Für Zwischenkreis Und I/Os (St17, 6Pol Tyco Printstecker)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.18 CPLD-Programmierstecker (ST16, 8pol Pfostenleiste) Nutzung Lang intern Belegung Belegung +3,3V n.c. /ispEN 6.1.3.19 Spannungsversorgung für Zwischenkreis und I/Os (ST17, 6pol Tyco Printstecker) Pin Belegung Bemerkungen Zwischenkreisspannung 24V … 48V + UMOT Zwischenkreisspannung 24V … 48V...
Seite 211 Endstufenmodul-Übergabestecker (ST19,ST26-29, 30pol Pfostenleisten) Wird mehr als eine Achse mit einem Motorstrom von mehr als 5A benötigt, können durch die Steuerungen der LSTEP express - Baureihe bis zu 4 optionale Endstufenmodule mit Motorströmen bis max. 40A angesteuert werden. Achse 1...
Seite 212 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.22 Messadapter Motorströme (ST20, 16pol Pfostenleiste) Nutzung Lang intern Belegung Belegung I2.3_IST I1.3_IST I3.3_IST I1.1_IST I1.2_IST I2.1_IST I2.2_IST I3.1_IST I3.2_IST -12V +12V 6.1.3.23 Brückenstecker (ST21 24pol Steckerleiste) für Schnittstellenstecker ST15: Bei Einsatz der Steuerung als PC-Einsteckkarte (LSTEP PCI express) muss dieser Stecker auf ST15 gesteckt sein, da hiermit die Kommunikation zwischen PCIexpress-Bus zur SCI-Controller-Schnittstelle hergestellt wird.
Seite 213: Logikspannungsversorgung Zusatznetzteil (St23, 2Pol Grundgehäuse)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.3.25 Logikspannungsversorgung Zusatznetzteil (ST23, 2pol Grundgehäuse) Pin Belegung Bemerkungen Logikspannung 33V … 55V 6.1.3.26 Leiterplattenklemme ON-Led (ST24, 2pol Klemme) Pin Belegung Bemerkungen Ready-Led (Ausgang) Anschluss für die Anbindung einer ON- Led. Es wird der "Eingeschaltet"-Zustand der Steuerung angezeigt.
Seite 214: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Optionale Endstufenmodule
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.4 Stecker Übersicht und Bestückungsplan optionale Endstufenmodule Stecker Funktion Seite Motorstecker bis 5A (15pol D-Sub Buchse) Motorstecker bis 40A (9W4 Power D-Sub Buchse) ST3/ST4 Zwischenkreisspannung von Grundplatine oder Einschaltstrombegrenzung Endstufen-Übergabestecker zur Grundplatine (30pol Pfostenleiste)
Seite 215: Phasenbetrieb
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.4.1 Endstufenmodul Motorstecker (ST1 15pol D-Sub oder ST2 9W4pol Power D-Sub) 15pol 9W4pol Belegung D-Sub Power D-Sub Buchse Buchse ST 1 2-Phasenbetrieb 3-Phasenbetrieb (bis 5A) (bis 40A) I1.1+ (Achse 1, Sinus +) I1.1 (Achse 1, Phase 1) I1.3 (Achse 1, Phase 3)
Seite 216: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Schnittstellenkarte
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.5 Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte Stecker Funktion Seite USB 2.0 Schnittstelle (Steckertyp B) RS232-Schnittstelle (9pol D-Sub Buchse) Ethernet-Schnittstelle (RJ45-Buchse) Schnittstellenstecker (24pol Buchsenleiste), Anbind. an Grundplatine RS232 - Schnittstellenkabel Bestückungsplan Schnittstellenkarte 06 50 12: In den Gehäusevarianten stehen die folgenden Standard-Schnittstellen zur Verfügung:...
Seite 217 USB-Slave D- USB-Slave D+ 6.1.5.2 RS232 Schnittstelle (ST2 9pol D-sub Buchse USB-/RS232-/Ethernet-Adapterkarte) Pin Belegung Bemerkungen n.c. Empfängerleitung LSTEP express Sendeleitung LSTEP express Signalmasse Request to send, von LSTEP express Clear to send, von PC entweder n.c., +5V od.+12V DC D32002-0400-0de ...
Seite 218 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.5.3 ETHERNET Schnittstelle (ST3 RJ45 Stecker USB-/RS232-/Ethernet-Adapterkarte) Datenrate max: 115200 Baud Achtung: Je nach Netzwerkinfrastruktur muss die Timeoutlänge im Win-Commander ggf. angepasst werden (empfohlener Wert 2000ms). Belegung Bemerkungen CT (+3,3V) CT (+3,3V) n.c.
Seite 219: Stecker Übersicht Und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.6 Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-fach Geber-Adapterkarten Stecker Funktion Seite Geber 1-4 TTL- oder Sin-/Cos-Gebereingänge (9pol D-Sub Buchse) Bestückungspläne Geber-Adapterkarte 1-fach 06 49 12 Geber-Adapterkarte 3-fach 06 48 12 D32002-0400-0de ...
Seite 220: Gebereingänge Rückwand 1- 4 X 9Pol Buchse
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.6.1 Gebereingänge Rückwand 1- 4 x 9pol Buchse Eingänge können für RS422-/TTL-Geber oder für Sin-/Cos- Encoderauswertung konfiguriert und benutzt werden. Die Sin-/Cos- Encoderauswertung (1Vss oder 11µA) ist nur in Verbindung mit der optionalen Geber-Aufsatzkarte 06 55 11 möglich.
Seite 221: Rückwand Tischgehäuse Lstep Express (Vollausstattung)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.8 Rückwand Tischgehäuse LSTEP express (Vollausstattung) Steckerzuordnung Tisch- und 19“Gehäuse Seite Bezeichnung Stecker JOYSTICK Grundplatine MOTOR 1-3 Grundplatine LIMIT SWITCH Grundplatine I/O (1/2) ST11 Grundplatine MFP (1/2) ST14 Grundplatine MOTOR 4 Endstufenmodul MOTOR/ Endstufenmodul LIM.SW.
Seite 222: Rückwand 19"- Gehäuse Lstep Express (Vollausstattung)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.9 Rückwand 19"– Gehäuse LSTEP express (Vollausstattung) Steckerzuordnung siehe Tabelle vorherige Seite 19“ – Rückwand oder mit 2-fach I/O- Sondervariante mit Standard… und MFP-Stecker Zwischenkreisstecker Die 19“-Gehäusevarianten mit 320W – Netzteil werden ohne Lüfter- ausbrüche geliefert.
Seite 223: Frontplatte 2,5Kw-Schaltschrankvariante
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.10 Frontplatte 2,5kW-Schaltschrankvariante Steckerzuordnung 2,5kW Schaltschrankgehäuse: Bezeichnung Stecker Seite JOYSTICK Grundplatine MOTOR 1-3 Grundplatine LIMIT SWITCH Grundplatine Grundplatine ST11 Grundplatine ST14 MOTOR 4 Endstufenmodul MOTOR/ Endstufenmodul LIM.SW. 4 Schnittstellenkarte *RS 232 Schnittstellenkarte *ETHERNET...
Seite 224: Ein- Und Ausgangsschaltbilder
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.11 Ein- und Ausgangsschaltbilder Nachfolgend sind weitere technische Angaben und Schaltbilder zu den relevanten Ein- und Ausgängen der LSTEPexpress-Familie dargestellt. Pin- Funktion Bemerkungen Siehe bezeichnung Bild Ain6 – Ain9 Analoge Eingänge Uin (je nach Bestückung): 0-5V; 0-10V, Bild 6.1-1...
Seite 225: Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Analoge Eingänge Ain6 – Ain9 6.1.11.1 Bild 6.1-1 6.1.11.2 Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1 Bild 6.1-2 Analoge Eingänge Ain0 – Ain4, Ain12 – Ain13 6.1.11.3 Bild 6.1-3 D32002-0400-0de ...
Seite 226 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.11.4 Eingänge TTL-Geber A+B (QEP 1+2), Takt V/R, Manueller Mode Ein und Snapshot Bild 6.1-4 6.1.11.5 Eingänge 4x TTL-/RS422-Geber (QEP 3-6) Bild 6.1-5 D32002-0400-0de ...
Seite 227: Endschaltereingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.11.6 Eingänge 4 x Sin-/Cos- Geber (1Vss oder 11µA) nur mit optionaler Geberkarte. Bild 6.1-6 Achtung: Für andere Gebersysteme (MR-Sensoren) sind andere Widerstandsvarianten notwendig. 6.1.11.7 /Stop - Eingang Bild 6.1-7 6.1.11.8 Endschaltereingänge Stecker für separaten Anschluss der Endschalter. Es sind folgende Konfigurationen der Endschaltereingänge möglich:...
Seite 228: Digitale 24V - Eingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Interne Beschaltung bei PNP Open Collector Endschaltern (Bestückungsänderung notwendig): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +5V (Standard-Werkseinstellung): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +12V (Bestückungsänderung notwendig): 6.1.11.9 Digitale 24V - Eingänge Bild 6.1-8...
Seite 229: Technische Daten Lstep Express 06 40 13
LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.1.12 Technische Daten LSTEP express 06 40 13 Es wird bei allen nachstehenden Angaben auf die Notwendigkeit verwiesen, applikationsabhängig gesonderte Tests in den jeweiligen Gehäusevarianten unter thermischer und leistungsmäßiger Gesamtbelastung (abhängig von Endstufenströmen, Belastung 24V-Ausgänge, …) durchzuführen.
Seite 230 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Umgebungsbedingungen: Lufttemperatur bei Betrieb: 15 ... 40 Grad C Lufttemperatur außer Betrieb: 0 ... 43 Grad C Luftfeuchtigkeit bei Betrieb: 8 ... 80 % bei 31° / Maximal 50% bei 40° Luftfeuchtigkeit außer Betrieb: 0 ...
Seite 231: Besondere Hinweise
6.2.1 Besondere Hinweise Motorkabel von Steuerungen der vorhergehenden LSTEP-Familien (LSTEP-PC, LSTEP-PCI, LSTEP- PCI_Compact, Ecostep etc.) dürfen nicht ohne Überprüfung an Steuerungen der LSTEP express- Baureihe eingesetzt werden: Die Pins 11, 12, 13 des 25pol. Motorsteckers dürfen nicht miteinander verbunden sein, da sonst die Motorbremsenausgänge der Steuerungen der LSTEP express - Baureihe zerstört werden.
Seite 232: Stecker Übersicht, Bestückungspläne Und Maße Grundplatine
ST13 Erweiterungsstecker 1 (44pol-Buchsenleiste) für Erweiterungskarten ST14 Multifunktionsport (50pol Pfostenleiste auf 25pol oder 50pol D-Sub-Buchse) MFP Adapter für 2 Steuerungen der LSTEP express - Baureihe (optional) ST15 Schnittstellenstecker (24pol Buchsenleiste), Anbind. an Schnittstellenkarte 06 50 09 ST16 CPLD-Programmierung (8pol Pfostenleiste) Lang intern ST17 Spannungsversorgung für Zwischenkreis und I/Os (6pol Tyco Printstecker)
Seite 233 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Vorderseite Grundplatine 06 40 11: D32002-0400-0de ...
Seite 234 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Rückseite Grundplatine 06 40 11: D32002-0400-0de ...
Seite 235: Pinbelegung
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.1 Joystick Anschluss (ST1, 9pol D-Sub-Stecker) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 64 Pin Belegung Bemerkungen Ground Achse 4 Analog-Eingang für 4. Achse parallel zu Pin 4/50pol MFP (ST14) Siehe Achse 1 Analog-Eingang für 1. Achse parallel zu Pin 24/25pol oder Pin 1/50pol MFP (ST14) Bild 6.2-3...
Seite 236 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.3 Motorstecker Achsen 1 – 3 mit Endschalter (ST2 25pol D-Sub Buchse) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 64 Belegung I1.1+ (Achse 1, Sinus +) I1.1- (Achse 1, Sinus -) I1.2+ (Achse 1, Cos +) I1.2- (Achse 1, Cos -)
Seite 237 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.4 Display Schnittstelle (ST3, 8pol Pfostenleiste) Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert. Belegung Belegung n.c. +3,3V Reset /Reset 6.2.3.5 CAN Schnittstelle (ST4, 10pol Pfostenleiste auf 9pol D-Sub) Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert.
Seite 238: Bemerkung
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.7 TTL-Gebereingänge: (St6, 16-pol Pfostenleiste D-Sub-Zählweise) Es stehen Eingänge für bis zu 4 Geber zur Verfügung Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 64 Belegung Funktion Inkrementalgeber 1, Spur A Inkrementalgeber 1, Spur B...
Seite 239 Ausgang Analog OUT Channel 1 Beschaltung 0...10V (LB3.2 geschlossen) oder +/-10V siehe (LB3.1 geschlossen), R Last >=1kOhm, Ri= ca. 32 Ohm Bild 6.2-2 6.2.3.9 JTAG-Interface (ST8, 14pol Pfostenleiste), Nutzung Lang intern Belegung Belegung /TRST TCK_RET EMU0 EMU1 6.2.3.10 ZIF-Connector (ST9, 10pol-Stecker), für Frontplatten-Bedienelemente Funktion ist zurzeit noch nicht implementiert.
Seite 240 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.11 Spannungsversorgung +12V (ST10, 4pol PC-Netzteilstecker) Weitere Hinweise siehe technische Daten Seite 69 Pin Belegung Bemerkungen +12V Strombelastbarkeit: max. Kontaktstrom des Steckers beachten Leistungsaufnahme abhängig vom PC-Netzteil 6.2.3.12 Digitale I/O (ST11 40pol Pfostenleiste auf 37pol D-Sub Stecker) ≤...
Seite 241 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.13 Erweiterungsstecker 2 (ST12 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung SPI-CS2 SPI-INT CLK-OUT3 CS1-Encoder CS-IN3 n.c. DIAG-16xOUT3 n.c. DSC-XCLKOUT CS-DP-RAM McBSP-DXB n.c. McBSP-CLKXB n.c. McBSP-FSXB McBSP-DRB McBSP-CLKRB n.c. McBSP-FSRB GPIO62 I²C-DATA Reset I²C-CLOCK...
Seite 242 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.14 Erweiterungsstecker 1 (ST13 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung XR/W /CS7 /CS0 D32002-0400-0de ...
Seite 243 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.15 Multifunktionsport (ST14, 50pol Pfostenleiste auf 25pol oder 50pol D-Sub-Buchse) Den Multifunktionsport gibt es in zwei Ausbaustufen, als 25pol und 50pol D-Sub Buchse. Bedingt durch die Funktionsvielfalt sind die Pins des Multifunktionsport (MFP) teilweise mehrfach belegt.
Seite 244 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Ausgang 0 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Takt-Ausgang A Iout max: +/-25mA TTL-Ausgang 1 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA V/R-Ausgang A Siehe Befehl "ttloutconfig". TTL-Ausgang 2 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA...
Seite 245 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Eingang 5 TTL-Eingang Achsauswahl 2^0 Tipp-Betrieb Freigabe Vertikal Trackball-Betrieb Handrad-Betrieb (vorgesehen) TVR-Eingang QEP2 Index Gebersystem TTL-Pegel Freigabe A-Achse Joystick-Betrieb Triggerout 1 (A) Triggerout 2 (B) Snapshot-Eingang parallel zu Pin 6 Joystickstecker ST 1...
Seite 246 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.16 MFP Adapter für zwei Steuerungen der LSTEP express - Baureihe (optional) 50pol / ST2 50pol / ST3 25pol / ST1 Funktion Karte 1 Karte 2 Stopp Eingang Karte 1 Stopp Eingang Karte 2...
Seite 247 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.18 CPLD-Programmierstecker (ST16, 8pol Pfostenleiste) Nutzung Lang intern Belegung Belegung +3,3V n.c. /ispEN 6.2.3.19 Spannungsversorgung für Zwischenkreis und I/Os (ST17, 6pol Tyco Printstecker) Pin Belegung Bemerkungen Zwischenkreisspannung 24V … 48V + UMOT Zwischenkreisspannung 24V … 48V...
Seite 248: Endstufenmodul-Übergabestecker (St19, 20Pol Pfostenleiste)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.21 Endstufenmodul-Übergabestecker (ST19, 20pol Pfostenleiste) Wird eine Achse mit einem Motorstrom von mehr als 5A benötigt, kann durch die Steuerung ein optionales Endstufenmodul mit Motorströmen bis max. 10A angesteuert werden. Belegung Achse 4-Sin...
Seite 249 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.22 Messadapter Motorströme (ST20, 10pol Pfostenleiste) Nutzung Lang intern Belegung Belegung I1.1_IST I1.2_IST I2.1_IST I2.2_IST I3.1_IST I3.2_IST -12V +12V 6.2.3.23 Brückenstecker (ST21 24pol Steckerleiste) für Schnittstellenstecker ST15: Bei Einsatz der Steuerung als PC-Einsteckkarte (LSTEP PCI express) muss dieser Stecker auf ST15 gesteckt sein, da hiermit die Kommunikation zwischen PCIexpress-Bus zur SCI-Controller-Schnittstelle hergestellt wird.
Seite 250 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.3.25 Logikspannungsversorgung Zusatznetzteil (MP15,MP16 2 Einlötpunkte) Belegung Bemerkungen Logikspannung 33V … 55V D32002-0400-0de ...
Seite 251: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Optionales Endstufenmodul
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.4 Stecker Übersicht und Bestückungsplan optionales Endstufenmodul Stecker Funktion Seite Motorstecker bis 5A (15pol D-Sub Buchse) Motorstecker bis 10A (5pol Power D-Sub Buchse) Zwischenkreisspannung UMot von Grundplatine Endstufen-Übergabestecker zur Grundplatine (20pol Pfostenleiste) Vorderseite Endstufenmodul Grundplatine 06 41 10: D32002-0400-0de ...
Seite 252: Endstufenmodul Motorstecker (St1 15Pol D-Sub Oder St2 5Pol Power D-Sub)
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.4.1 Endstufenmodul Motorstecker (ST1 15pol D-Sub oder ST2 5pol Power D-Sub) 15pol 5pol Power D-Sub D-Sub Buchse Buchse Belegung ST 1 (bis 10A) (bis 5A) I1.1+ (Sinus +) I1.1- (Sinus -) 2+10 I1.2+ (Cos +) 3+11 I1.2- (Cos -)
Seite 253: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Schnittstellenkarte
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.5 Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte Stecker Funktion Seite Schnittstellenstecker (24pol Buchsenleiste), Anbind. an Grundplatine RS232-Schnittstelle (9pol D-Sub Buchse) USB 2.0 Schnittstelle (Steckertyp B) RS232 - Schnittstellenkabel Bestückungsplan Schnittstellenkarte 06 50 09: In den Gehäusevarianten stehen die folgenden Standard-Schnittstellen zur Verfügung: ...
Seite 254 6.2.5.2 RS232 Schnittstelle (ST2 9pol D-sub Buchse USB-/RS232-Adapterkarte) Pin Belegung Bemerkungen n.c. Empfängerleitung LSTEP express Sendeleitung LSTEP express Signalmasse Request to send, von LSTEP express Clear to send, von PC entweder n.c., +5V od.+12V DC 6.2.5.3 RS232 - Schnittstellenkabel LSTEP express 9 Pol Sub-D Stecker...
Seite 255: Stecker Übersicht Und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.6 Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-fach Geber-Adapterkarten Stecker Funktion Seite Geber 1-4 TTL- oder Sin-/Cos-Gebereingänge (9pol D-Sub Buchse) Bestückungspläne Geber-Adapterkarte 1-fach 06 49 12 Geber-Adapterkarte 3-fach 06 48 12 D32002-0400-0de ...
Seite 256: Gebereingänge 1- 4 X 9Pol Buchse
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.6.1 Gebereingänge 1- 4 x 9pol Buchse Eingänge können für RS422-/TTL-Geber oder für Sin-/Cos- Encoderauswertung konfiguriert und benutzt werden. Die Sin-/Cos- Encoderauswertung (1Vss oder 11µA) ist nur in Verbindung mit der optionalen Geber-Aufsatzkarte 06 55 11 möglich.
Seite 257: Ein- Und Ausgangsschaltbilder
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.7 Ein- und Ausgangsschaltbilder Nachfolgend sind weitere technische Angaben und Schaltbilder zu den relevanten Ein- und Ausgängen der LSTEPexpress-Familie dargestellt. Pin- Funktion Bemerkungen Siehe bezeichnung Bild Ain6 – Ain9 Analoge Eingänge Uin (je nach Bestückung): 0-5V; 0-10V, Bild 6.2-1...
Seite 258: Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.7.1 Analoge Eingänge Ain6 – Ain9 Bild 6.2-1 6.2.7.2 Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1 Bild 6.2-2 6.2.7.3 Analoge Eingänge Ain0 – Ain4, Ain12 – Ain13 Bild 6.2-3 D32002-0400-0de ...
Seite 259: Eingänge Ttl-Geber A+B (Qep 1+2), Takt V/R, Manueller Mode Ein Und Snapshot
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.7.4 Eingänge TTL-Geber A+B (QEP 1+2), Takt V/R, Manueller Mode Ein und Snapshot Bild 6.2-4 6.2.7.5 Eingänge 4x TTL-/RS422-Geber (QEP 3-6) Bild 6.2-5 D32002-0400-0de ...
Seite 260: Endschaltereingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.7.6 Eingänge 4 x Sin-/Cos- Geber (1Vss oder 11µA) nur mit optionaler Geberkarte. Bild 6.2-6 Achtung: Für andere Gebersysteme (z.B. MR-Sensoren) sind andere Widerstandsvarianten notwendig. 6.2.7.7 /Stop - Eingang Bild 6.2-7 6.2.7.8 Endschaltereingänge Stecker für separaten Anschluss der Endschalter.
Seite 261: Digitale 24V - Eingänge
LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung Interne Beschaltung bei PNP Open Collector Endschaltern (Bestückungsänderung notwendig): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +5V (Standard-Werkseinstellung): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +12V (Bestückungsänderung notwendig): 6.2.7.9 Digitale 24V - Eingänge Bild 6.2-8...
Seite 262: Allgemein
LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung 6.2.8 Technische Daten LSTEP express 06 40 11 Es wird bei allen nachstehenden Angaben auf die Notwendigkeit verwiesen, applikationsabhängig gesonderte Tests in den jeweiligen Gehäusevarianten unter thermischer und leistungsmäßiger Gesamtbelastung (abhängig von Endstufenströmen, Belastung 24V-Ausgänge, …) durchzuführen.
Seite 263 LSTEP express LSTEP PCI express Hardware/ Steckerbelegung SMD – Sicherungen auf der Platine (aufgelötet) Bezeichnung Wert Funktion 10A flink Zwischenkreisspannung Typ SSQ F10A/125V 6,3A flink ext. 24V-Versorgung Typ SSQ F6,3A/125V SI5 – SI8 750mA flink Motorbremsenausgänge Typ SSQ F750mA/125V D32002-0400-0de...
Seite 264: Hardware, Steckerbelegungen Und Technische Daten Lnc / Lsmart Express
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Hardware, Steckerbelegungen und technische Daten LNC / LSMART express LNC-/ LSMART express-Baureihe 06 70 17 In den nachfolgenden Kapiteln sind Hardware, Steckerbelegungen, Schaltbilder und technische Daten zur 4-achsigen Motorsteuerung 06 70 17 Grundplatine und den zugehörigen Modulen beschrieben. Besondere Hinweise Motorkabel von Steuerungen der vorhergehenden LSTEP-Familien (LSTEP-PC, LSTEP-PCI, LSTEP- PCI_Compact, Ecostep etc.) dürfen nicht ohne Überprüfung an der LSMART express eingesetzt...
Seite 265: Stecker Übersicht, Bestückungspläne Und Maße Grundplatine
Digitale I/O 1 – 16 (40pol Pfostenleiste auf 37pol D-Sub Stecker) ST26 ST27 Lüfteranschluss (2pol Pfostenleiste) für den internen 24V-Lüfter ST28 Optionale GND-Einlötpunkte (8pol Pfostenleiste) Lang intern ST29 Optionale +24V-Einlötpunkte (8pol Pfostenleiste) Lang intern ST30 Externe Motorbremsenfreigabe (10pol IDC-Pfostenleiste auf 9pol Dsub Stecker) D32002-0400-0de ...
Seite 266 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Ansicht LNC express Grundplatine 06 70 17: D32002-0400-0de ...
Seite 267 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Ansicht LSMART express Grundplatine 06 70 17: D32002-0400-0de ...
Seite 268: Motorstecker Achsen 1 - 4 Für Lnc Express (St1-4 15W4 Power D-Sub Buchsen)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.1 Motorstecker Achsen 1 – 4 für LNC express (ST1-4 15W4 Power D-Sub Buchsen) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung 2-Phasenbetrieb 3-Phasenbetrieb Leistungskontakte IX.1+ (Achse 1-4, Sinus +) IX.1 (Achse 1-4, Phase 1) IX.3 (Achse 1-4, Phase 3) IX.1- (Achse 1-4, Sinus -) IX.2 (Achse 1-4, Phase 2)
Seite 269: Motorstecker Achsen 1- 4 Für Lsmart Express (St5-8 15Pol D-Sub Buchsen)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.2 Motorstecker Achsen 1- 4 für LSMART express (ST5-8 15pol D-Sub Buchsen) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung 2-Phasenbetrieb 3-Phasenbetrieb IX.1+ (Achse 1-4, Sinus +) IX.1 (Achse 1-4, Phase 1) IX.3 (Achse 1-4, Phase 3) 2+10 IX.1- (Achse 1-4, Sinus -) IX.2 (Achse 1-4, Phase 2)
Seite 270: Raspberry Pi Anbindung Lnc Express (St9, 40Pol Buchsenleiste)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.3 Raspberry Pi Anbindung LNC express (ST9, 40pol Buchsenleiste) Belegung Belegung GPIO 02 (SDA1,I²C) GPIO 03 (SCL1,I²C) GPIO 04 (GPIO_GCLK) GPIO 14 (TXD0) GPIO 15 (RXD0) GPIO 17 (GPIO_GEN0) GPIO 18 (GPIO_GEN1) GPIO 27 (GPIO_GEN2) GPIO 22 (GPIO_GEN3) GPIO 23 (GPIO_GEN4) GPIO 24 (GPIO_GEN5)
Seite 271: Schnittstellenstecker Anbindung An Schnittstellenkarten (St11 24Pol Pfostenleiste)
15 +3,3V +3,3V 17 GND 19 Bootstrap (vom Dipschalter) n.c. 21 CAN-TXB (wird z. Zeit nicht unterstützt) CAN-RXB (wird z. Zeit nicht unterstützt) 23 GND 7.3.6 CPLD-Programmierstecker (ST12, 8pol Pfostenleiste) Nutzung Lang intern Belegung Belegung +3,3V n.c. /ispEN D32002-0400-0de ...
Seite 272: Analog I/O: (St13, 10-Pol Pfostenleiste Mit 9Pol D-Sub-Belegung)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.7 Analog I/O: (ST13, 10-pol Pfostenleiste mit 9pol D-Sub-Belegung) Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung Bemerkung Analoger Eingang/0…5V oder 0…10V Analog IN Channel 6 Eingangs- Analoger Eingang/0…5V oder 0…10V Analog IN Channel 7 beschaltung Analoger Eingang/0…5V oder 0…10V siehe...
Seite 273: Multifunktionsport (St15, 50Pol Pfostenleiste Auf 50Pol D-Sub-Buchse)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.9 Multifunktionsport (ST15, 50pol Pfostenleiste auf 50pol D-Sub-Buchse) Bedingt durch die Funktionsvielfalt sind die Pins des Multifunktionsport (MFP) teilweise mehrfach belegt. Je nach Ausstattung der Steuerung bedeutet dies, dass jeweils nur ein Signalaus- bzw. Eingang auf einem Pin des MFP anliegt.
Seite 274 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Ausgang 0 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Takt-Ausgang A Iout max: +/-25mA TTL-Ausgang 1 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA V/R-Ausgang A Siehe Befehl "ttloutconfig". TTL-Ausgang 2 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V Iout max: +/-25mA Takt-Ausgang B TTL-Ausgang 3 TTL-Ausgang: Uout: +5V/0V...
Seite 275 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Funk Belegung Bemerkungen tion TTL-Eingang 5 TTL-Eingang Achsauswahl 2^0 Tipp-Betrieb Freigabe Vertikal Trackball-Betrieb Handrad-Betrieb (vorgesehen) TVR-Eingang QEP2 Index Gebersystem TTL-Pegel Freigabe A-Achse Joystick-Betrieb Triggerout 1 (A) Triggerout 2 (B) Snapshot-Eingang parallel zu Pin 6 Joystickstecker ST14 Beschaltung siehe Bild 7-4...
Seite 276: Erweiterungsstecker 2 (St16 44Pol Buchsenleiste) Für Erweiterungskarten
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.10 Erweiterungsstecker 2 (ST16 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung SPI-CS2 SPI-INT CLK-OUT3 CS1-Encoder CS-IN3 n.c. DIAG-16xOUT3 n.c. DSC-XCLKOUT CS-DP-RAM McBSP-DXB n.c. McBSP-CLKXB n.c. McBSP-FSXB McBSP-DRB McBSP-CLKRB n.c. McBSP-FSRB GPIO62 I²C-DATA Reset I²C-CLOCK / Reset +2,5VREF +3,3V SPI-SIMO...
Seite 277: Erweiterungsstecker 1 (St17 44Pol Buchsenleiste) Für Erweiterungskarten
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.11 Erweiterungsstecker 1 (ST17 44pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten Belegung Belegung XR/W /CS7 /CS0 7.3.12 Spannungsversorgung Zwischenkreis (ST18, 2pol Klemme) Nur für Steuerungen ohne Anlaufstrombegrenzung und zu Inbetriebnahmezwecken. Pin Belegung Bemerkungen Zwischenkreisspannung +24V … +48V + Zw.kreis GND für Zwischenkreisspannung Bei Steuerungen mit Anlaufstrombegrenzung dienen die Distanzbolzen an MP50 und MP51 zur...
Seite 278: Endschalter Eingänge (St19, 16Pol Pfostenleiste Auf 15Pol D-Sub-Stecker)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.13 Endschalter Eingänge (ST19, 16pol Pfostenleiste auf 15pol D-Sub-Stecker) Beschaltung und weitere Hinweise siehe 7.13.8 und Seite 33 Belegung Belegung Nullpunktschalter Achse 1 Endlagenschalter Achse 1 Nullpunktschalter Achse 2 +12V Endlagenschalter Achse 2 +12V Nullpunktschalter Achse 3 +24V Endlagenschalter Achse 3...
Seite 279: Jtag-Interface (St21, 14Pol Pfostenleiste), Nutzung Lang Intern
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.3.15 JTAG-Interface (ST21, 14pol Pfostenleiste), Nutzung Lang intern Belegung Belegung /TRST TCK_RET EMU0 EMU1 7.3.16 +24V OUT Reservestecker (ST22, 2pol Grundgehäuse) Pin Belegung Bemerkungen + 24V OUT Reserve +24V-Ausgang für interne oder externe Zusatzanwendungen GND-Verbindung für externe Anwendungen...
Seite 280: Digitale I/O 17 - 32 (St25 40Pol Pfostenleiste Auf 37Pol D-Sub Stecker)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Digitale I/O 17 – 32 (ST25 40pol Pfostenleiste auf 37pol D-Sub Stecker) 7.3.19 ≤ 700mA/Kanal Maximum ∑ I : 24V : siehe Technische Daten Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung Belegung Ausgang 17 Eingang 17 Ausgang 18 Eingang 18...
Seite 281: Digitale I/O 1 - 16 (St26 40Pol Pfostenleiste Auf 37Pol D-Sub Stecker)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Digitale I/O 1 – 16 (ST26 40pol Pfostenleiste auf 37pol D-Sub Stecker) 7.3.20 ≤ 700mA/Kanal Maximum ∑ I : 24V : siehe Technische Daten Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung Belegung Ausgang 1 Eingang 1 Ausgang 2 Eingang 2...
Seite 282: Gnd - Einlötpunkte (St28, 8Pol Pfostenleiste) Lang Intern
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung GND – Einlötpunkte (ST28, 8pol Pfostenleiste) Lang intern 7.3.22 Pin Belegung Bemerkungen 1-8 GND GND - Einlötpunkte +24V – Einlötpunkte (ST28, 8pol Pfostenleiste) Lang intern 7.3.23 Pin Belegung Bemerkungen 1-8 +24V +24V - Einlötpunkte 7.3.24...
Seite 283: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Anlaufstrombegrenzung
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Stecker Übersicht und Bestückungsplan Anlaufstrombegrenzung Nur bei Steuerungen im Schaltschrankgehäuse von außen zugänglich. Bei einer Sondervariante der LSMART express im 19“- Gehäuse (mit 4pol Zwischenkreisstecker) wird die Anlaufstrombegrenzung intern vorgesehen. Stecker Funktion Seite Versorgungsstecker für Zwischenkreis, Logikspannung, +24V OUT und externem Ballastwiderstand (8pol Grundgehäuse) 24V OUT (2pol Anschlussklemme) Verbindung zur Grundplatine Logikspannungsversorgung und ext.
Seite 284: Versorgungsstecker Zwischenkreis, Logikspannung, +24V Out Und Externem Ballastwiderstand (St1 8Pol Grundgehäuse)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.4.1 Versorgungsstecker Zwischenkreis, Logikspannung, +24V OUT und externem Ballastwiderstand (ST1 8pol Grundgehäuse) Pin Belegung Bemerkungen Ballast Res.2 Anbindung für optionalen externen Ballastwiderstand Ballast Res.1 Anbindung für optionalen externen Ballastwiderstand LOGIC IN +33 - +55V Eingang, Versorgung für Logikspannungsnetzteile GND für Logikspannungsnetzteile + 24V OUT +24V-Ausgang für externe Anwendungen...
Seite 285: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Schnittstellenkarte Bahnsteuerung
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte Bahnsteuerung Nur für Steuerungen mit Raspberry Pi-Board. Für Servicezwecke ist die hier beschriebene Schnittstellenkarte vorhanden. Die generelle Steuerungskommunikation wird aber über die USB- Schnittstellen des Raspberry Pi Boards durchgeführt. Stecker Funktion Seite...
Seite 286: Usb 2.0 Schnittstelle (St2 Steckertyp B ) Für Servicezwecke
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.5.2 USB 2.0 Schnittstelle (ST2 Steckertyp B ) für Servicezwecke Pin Belegung Bemerkungen Vin (+5V) USB-Slave D- USB-Slave D+ 7.5.3 Boot- und Resetschalter (S1, 2poliger Dipschalter) Bez. Belegung Bemerkungen Boot Boot-Schalter: Schalter 1 oben = OFF, Schalter 1 unten = ON (Boot-Modus) Reset Reset-Schalter: Schalter 2 oben = OFF, Schalter 2 unten = ON (Reset-Modus) D32002-0400-0de...
Seite 287: Stecker Übersicht Und Bestückungsplan Schnittstellenkarten Positioniersteuerung
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarten Positioniersteuerung Für die Positioniersteuerung stehen die folgenden Standard-Schnittstellen zur Verfügung:  USB-Schnittstelle (USB to Serial Converter)  RS232-Schnittstelle  Ethernet-Schnittstelle ( Ethernet to Serial Converter) Die Schnittstellenkarte 06 50 16 ist in 2 Ausstattungsvarianten verfügbar. Es werden die Kombinationen USB-/RS232 oder USB-/Ethernet-Schnittstelle angeboten.
Seite 288: Usb 2.0 Schnittstelle (St1 Steckertyp B)
CAN-RXB (wird z. Zeit nicht unterstützt) 23 GND 7.6.3 RS232 Schnittstelle (ST3 9pol D-sub Buchse) Pin Belegung Bemerkungen n.c. Empfängerleitung LSTEP express Sendeleitung LSTEP express Signalmasse Request to send, von LSTEP express Clear to send, von PC entweder n.c., +5V od.+12V DC D32002-0400-0de ...
Seite 289: Ethernet Schnittstelle (St4 Rj45 Stecker)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.6.4 ETHERNET Schnittstelle (ST4 RJ45 Stecker) Datenrate max: 115200 Baud Achtung: Je nach Netzwerkinfrastruktur muss die Timeoutlänge im Win-Commander ggf. angepasst werden (empfohlener Wert 2000ms). Belegung Bemerkungen CT (+3,3V) CT (+3,3V) n.c. Shield (GND) Led 1 Speed-Led: 10MB (Aus) oder 100MB (An) Led 2...
Seite 290: Stecker Übersicht Und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-fach Geber-Adapterkarten Stecker Funktion Seite Geber 1-4 RS422-/TTL- oder Sin-/Cos-Gebereingänge (9pol D-Sub Buchse) (opt. 1-8) Bestückungspläne Geber-Adapterkarte 1-fach 06 49 12 Geber-Adapterkarte 3-fach 06 48 12 D32002-0400-0de ...
Seite 291: Gebereingänge Rückwand 1- 4 (Optional 1-8) X 9Pol Buchse
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Gebereingänge Rückwand 1- 4 (optional 1-8) x 9pol Buchse Eingänge können für RS422-/TTL-Geber oder für Sin-/Cos- Encoderauswertung konfiguriert und benutzt werden. Die Sin-/Cos- Encoderauswertung (1Vss oder 11µA) ist nur in Verbindung mit der optionalen Geber-Aufsatzkarte 06 55 11 möglich. Beschaltung und weitere Hinweise siehe Seite 33 Belegung Funktion...
Seite 292: Rückwand Tischgehäuse Lsmart Express (Vollausstattung)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Rückwand Tischgehäuse LSMART express (Vollausstattung) Steckerzuordnung Tischgehäuse Bezeichnung Stecker Seite MOTOR 1-4 ST5-8 Grundplatine JOYSTICK ST14 Grundplatine ST15 Grundplatine LIMIT SWITCH ST19 Grundplatine I/O 1-16 ST26 Grundplatine Schnittstellenkarte RS 232 Schnittstellenkarte ETHERNET Schnittstellenkarte Schnittstellenkarte Geber –...
Seite 293: Rückwand 19"- Gehäuse Lsmart Express (Vollausstattung)
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.10 Rückwand 19“- Gehäuse LSMART express (Vollausstattung) Steckerzuordnung 19“- Gehäuse Seite Bezeichnung Stecker MOTOR 1-4 ST5-8 Grundplatine JOYSTICK ST14 Grundplatine ST15 Grundplatine LIMIT SWITCHES ST19 Grundplatine ST26 Grundplatine Schnittstellenkarte RS 232 Schnittstellenkarte ETHERNET Schnittstellenkarte (optional) Schnittstellenkarte Sin-/Cos- Geber –...
Seite 294: Frontplatte Lsmart Express Schaltschrankgehäuse
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.11 Frontplatte LSMART express Schaltschrankgehäuse Steckerzuordnung: Bezeichnung Stecker Seite MOTOR 1-4 ST1-4 Grundplatine MFP 1 + MFP 2 ST15 Grundplatine LIMIT ST19 Grundplatine SWITCHES I/O 1-16 ST26 Grundplatine SA-Led Steuerung Status ON1-ON4 Endstufen Status Leds Schnittstellenkarte RS 232...
Seite 295: Frontplatte Lnc Express Schaltschrankgehäuse
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.12 Frontplatte LNC express Schaltschrankgehäuse Steckerzuordnung: Bezeichnung Stecker Seite MOTOR 1-4 ST1-4 Grundplatine MFP 1 + MFP 2 ST15 Grundplatine LIMIT ST19 Grundplatine SWITCHES I/O 1-16 ST26 Grundplatine I/O 17-32 ST25 Grundplatine EN.BRAKES ST30 Grundplatine SA-Led Steuerung Status...
Seite 296: Ein- Und Ausgangsschaltbilder
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.13 Ein- und Ausgangsschaltbilder Nachfolgend sind weitere technische Angaben und Schaltbilder zu den relevanten Ein- und Ausgängen der LNC-/LSMART express dargestellt. Pin- Funktion Bemerkungen Siehe bezeichnung Bild Ain6 – Ain9 Analoge Eingänge Uin (je nach Bestückung): 0-5V; 0-10V, Bild Rin: 25kOhm (5V) oder 50kOhm (10V) Aout0/Aout1...
Seite 297: Analoge Eingänge Ain6 - Ain9
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Analoge Eingänge Ain6 – Ain9 7.13.1 Bild 7-1 7.13.2 Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1 Bild 7-2 7.13.3 Analoge Eingänge Ain0 – Ain4, Ain12 – Ain13 Bild 7-3 D32002-0400-0de ...
Seite 298: Eingänge Ttl-Geber A+B (Qep 1+2), Takt V/R, Manueller Mode Ein Und Snapshot
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.13.4 Eingänge TTL-Geber A+B (QEP 1+2), Takt V/R, Manueller Mode Ein und Snapshot Bild 7-4 7.13.5 Eingänge 4x TTL-/RS422-Geber (QEP 3-6) Bild 7-5 D32002-0400-0de ...
Seite 299: Eingänge 4 Oder 8 X Sin-/Cos- Geber (1Vss Oder 11Μa) Nur Mit Optionalen Geberkarten
LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.13.6 Eingänge 4 oder 8 x Sin-/Cos- Geber (1Vss oder 11µA) nur mit optionalen Geberkarten. Bild 7-6 Achtung: Für andere Gebersysteme (MR-Sensoren) sind andere Widerstandsvarianten notwendig. 7.13.7 /Stop - Eingang Bild 7-7 7.13.8 Endschaltereingänge Die Endschaltereingänge sind sowohl auf einem separaten Stecker als auch achsspezifisch auf dem jeweiligen Motorstecker verfügbar.
Seite 300 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Interne Beschaltung bei PNP Open Collector Endschaltern (LNC express Standard): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +5V (LSMART express Standard): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +12V (Bestückungsänderung notwendig): Interne Beschaltung bei NPN Open Collector Endschaltern +24V (Bestückungsänderung notwendig): 7.13.9 Digitale 24V - Eingänge...
Seite 301 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung 7.14 Technische Daten LNC-/LSMART express 06 70 17 Es wird bei allen nachstehenden Angaben auf die Notwendigkeit verwiesen, applikationsabhängig gesonderte Tests in den jeweiligen Gehäusevarianten unter thermischer und leistungsmäßiger Gesamtbelastung (abhängig von Endstufenströmen, Belastung 24V-Ausgänge, …) durchzuführen. Allgemein Max.
Seite 302 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Zwischenkreisspannung: Schaltschwellen Ballastwiderstand intern Einschaltpunkt: 54,4V oder extern Ausschaltpunkt: 51,3V Max. Schaltleistung Treiberspannung am Max. 2,4 Watt (12V/200mA) MFP-Port Umgebungsbedingungen: Lufttemperatur bei Betrieb: 15 ... 40 Grad C Lufttemperatur außer Betrieb: 0 ... 43 Grad C Luftfeuchtigkeit bei Betrieb: 8 ...
Seite 303 LNC / LSMART express Hardware/ Steckerbelegung Abmessungen B x T x H: Schaltschrankgehäuse: 102,5 mm x 245 mm x 295 mm Gewicht: Schaltschrankgehäuse: 4,15 kg Sicherungen auf der LNC-/LSMART express Platine Bezeichnung Wert Funktion 20A flink Zwischenkreisspannung Typ JCASE 58V/20A (nur bei Steuerungen mit 4x5A ohne Anlaufstrombegrenzung und mit externem Netzteil).

Diese Anleitung auch für:

Lsmart expressLstep pci express

Lang LSTEP express Bedienungsanleitung

1 Sicherheitshinweise

2 Funktionsbeschreibung und Funktionsumfang

3 Inbetriebnahme

4 Schaltungsbeispiele für Sicherheitsrelevante Anwendungen

5 Befehlssatz zur LSTEP PCI Express und LSTEP Express

6 Hardware und Steckerbelegungen LSTEP- / PCI Express

7 Hardware, Steckerbelegungen und Technische Daten LNC / LSMART Express

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Lang LSTEP express

Inhaltszusammenfassung für Lang LSTEP express