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1
Lang LSMART express Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Bedienungsanleitung
Lang LSMART express Bedienungsanleitung (303 Seiten)
Feinpositioniersysteme
Marke:
Lang
| Kategorie:
Regelkreise
| Dateigröße: 7.88 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Sicherheitshinweise
9
2 Funktionsbeschreibung und Funktionsumfang
10
Allgemein
10
Schnittstellen
11
Motoren
12
Gebersysteme
13
Geberfehler-Erkennung Sinus / Cosinus-Geberadapter
13
Positionsauflösung
15
Schrittmotorbetrieb ohne Positionsregelung
15
Bei Rotativen Motoren Berechnet sich die Motorauflösung wie Folgt
15
Aus der Motorauflösung
15
Bei Linearmotoren kann die Positionsauflösung Direkt wie Folgt Berechnet werden
15
Geregelter Schrittmotorbetrieb
15
Servobetrieb
16
Ein- und Augänge
17
Manuelle Bedienung
18
3 Inbetriebnahme
19
Anschlüsse
19
Anschluss Inkrementeller Messsysteme
19
Funktionstest
19
Reglerabgleich
20
Lageregler zur Positionsregelung IM Schrittmotorbetrieb
20
Adaptiver Lageregler zur Positionsregelung IM Schrittmotorbetrieb
21
Lage-, Drehzahl- und Stromreglerkaskade zum Servobetrieb
22
Firmware-Update
26
Installieren von C2Prog V1.5 von Codeskin
26
Starten von C2Prog V1.5
26
Auswahl der Firmware und Konfiguration der Software
27
Versetzen der Steuerung in den BOOT-Modus
27
Auswahl der Seriellen Schnittstelle und Flashen der Firmware
28
Abschließen des Programmierens und Neustarten der Steuerung
29
Parameterübernahme Beim Firmwareupdate
30
Sicherung der Steuerungseinstellungen
30
Starten des Win-Commander 5 und Verbinden zur Steuerung
30
Öffnen der Steuerungseinstellungen
31
Auslesen und Speichern der Steuerungseinstellungen
31
Durchführen des Firmwareupdates
32
Einspielen von Steuerungseinstellungen
32
Laden und Einspielen der Steuerungseinstellungen
32
Speichern der Einstellungen in der LSTEP Express
33
4 Schaltungsbeispiele für Sicherheitsrelevante Anwendungen
35
Allgemeine Hinweise
35
Stillsetzen und Abschalten der Treiberspannung
36
Stillsetzen, Abschalten der Treiber- und Zwischenkreisspannung
37
Stillsetzen, Abschalten der Treiberspannung und des Zwischenkreis-Netzteils
39
5 Befehlssatz zur LSTEP PCI Express und LSTEP Express
41
Kurzbeschreibung der Befehle der LSTEP Express - Baureihe
42
Allgemein
42
Einstellungen (Wirksam nach !Save und Steuerungs-Neustart)
42
Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
43
Einstellungen (Wirksam nach !Validpar)
43
Einstellungen (Sofort Wirksam)
43
Motor-Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
44
Motor-Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
44
Kommutierungsgeber - Einstellungen (nur Servobetrieb) (Wirksam nach !Validconfig)
45
Regler-Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
46
Regler-Einstellungen (Sofort Wirksam)
46
Fahrbehle und Dazugehörige Parameterbefehle
47
Takt-Vor/Rück Eingänge
51
Trigger-Ausgang
51
Snapshot-Eingang
51
Eingabemöglichkeiten
52
Allgemeine Befehle
53
Versionsnummer Auslesen
53
Interne Versionsnummer Auslesen
53
Synchrone Aktivierung aller Validconfig-Parameter
54
Synchrone Aktivierung aller Validpar-Parameter
55
Status und Fehlermeldungen
56
Beschreibung der Fehlermeldungen
56
Fehlerkanal-Aktivierung
58
Autostatus Einstellen
59
Endstufentemperatur Auslesen
62
Fehlerbehebung Quittieren
63
Motortemperatursensor-Widerstandswert Auslesen
63
Einstellungen (Wirksam nach !Save und Steuerungs-Neustart)
64
Einstellungen
64
Anpassen der System-Ausgabefrequenz
64
Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
65
Konfiguration-Kennung
65
Konfiguration der Eqep Eingänge
66
Achszuordnung Einstellen
67
Verfahrrichtung der Achsen Einstellen
67
Getriebeeinstellung - Geardenominator
68
Getriebeeinstellung - Gearnumerator
68
Spindelsteigung
69
Endschalterpolarität
70
Modus des Aktiven Stoppeingang Einstellen
70
Verzögerung der Endstufenabschaltung bei Aktivem Stopp-Eingang
71
Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
72
Zeitkonstante für Istwertfilter der Geschwindigkeitsüberwachungen
72
Geschwindigkeitslevel für Stillstandssignal
73
Wert für Geschwindigkeits-Schwellwertsignal
73
Einstellungen (Sofort Wirksam)
74
Konfiguration der Verfügbaren Achsen (Achsanzahl)
75
Polarität des Stoppeingang Einstellen
75
Poweramplifier
76
Stromabsenkung
77
Verzögerung Stromabsenkung (Delay Reduction)
77
Modulo-Achsen (Sonderbetriebsart für Rundachsen)
78
Befehle für Modulo-Achsen (Wirksam nach !Validconfig)
78
Befehle für Modulo-Achsen (Sofort Wirksam)
79
Motor-Einstellungen
80
Motor-Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
80
Polteilung von Linearmotoren Einstellen
81
Anzahl Motorpolpaare Einstellen
81
Anzahl der Mikroschritte Pro Motorpolpaar
82
Motordrehrichtung Einstellen
82
Modus der Achsbezogenen Motorbremsenausgänge
83
Saklierung der Geschwindigkeit Beim Autokommutieren
86
Ein- und Ausschalten der Motortemperatursensor-Auswertung
86
Unteres Limit des Motortemperatursensor-Widerstandwertes
87
Oberes Limit des Motortemperatursensor-Widerstandwertes
88
Motor-Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
89
Trägheitsmoment an der Motorwelle (Rotativer Servomotor)
90
Motorstrom-Einstellung
92
Auswertung von Inkrementellen Messsystemen
93
Lagegeber 1 - Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
93
Lagegeber-Zählrichtung
93
Lagegeber 1 - Einstellungen (Sofort Wirksam)
97
Lagegeber-Referenzmarkenpolarität
98
Lagegeber 2 - Einstellungen (Wirksam nach !Validconfig)
99
Lagegeber 2 - Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
101
Lagegeber 2 - Einstellungen (Sofort Wirksam)
102
Maske für Aktive Gebergewichtung
102
Kommutierungsgeber - Einstellungen (nur Servobetrieb / Wirksam nach !Validconfig)
104
Kommutierungsgeber-Zählrichtung
104
Anzahl der Geberpolpaare (Gebersignalperioden) Pro Umdrehung
104
Zuordnung von Gebereingang und Achse (Kommutierungsgeber)
104
Regler-Einstellungen
106
Regler-Einstellungen (Wirksam nach !Validpar und !Validconfig)
106
Mittenfrequenz der Drehzahlregler-Bandsperre
110
Bandbreite der Drehzahlregler-Bandsperre
110
Beschleunigungsvorsteuerung
112
Beschleunigungsvorsteurung-Filterzeitkonstante
112
Zielfenster - Zeitüberschreitung
114
Schleppfehlerüberwachung - Bereich
115
Schleppfehlerüberwachung - Zeitfenster
115
Regler-Einstellungen (Sofort Wirksam)
117
Drehzahlregler Nachstellzeit T
117
Allgemeine Verfahrbefehle und Positionsverwaltung
118
Anhalten einer Verfahrbewegung
118
Sollposition-Handling IM Ungeregelten Schrittmotorbetrieb
119
Verfahrbereichsgrenzen (Hard- und Software), Endschalter und Dazugehörige Verfahrbefehle
121
Bereichsüberwachung
122
Kalibriereinstellung - Richtung
127
Endschalterauswertung während Kalibrier- und Tischhub-Offset
127
Einstellung Ruck während des Kalibriervorgangs
128
Beschleunigung während des Kalibriervorgangs
128
Geschwindigkeit während des Kalibriervorgangs
129
Geschwindigkeit aus dem Endschalter während des Kalibriervorganges
129
Kalibrieren
130
Fahrbefehle und Dazugehörige Parameterbefehle
131
Ruckeinstellung während Beschleunigung
132
Ruckeinstellung während Verzögerung
133
Ruckbegrenzung bei Notstopp-Ereignis
134
Beschleunigung
135
Verzögerung
136
Verzögerung bei Notstopp-Ereignis
137
Geschwindigkeit
138
Absolutpositionierung
139
Relativpositionierung
140
Relativpositionierung (Kurzbefehl)
141
Autokommutierung
142
Ergebnis Autokommutierung
143
Gemischte Verfahrbewegungen
144
Gemischte Verfahrbewegung - Position Relativ
146
Gemischte Verfahrbewegung - Position
147
Gemischte Verfahrbewegung - Amplitude / Skalierungfaktor
147
Gemischte Verfahrbewegung - Anwendungsbeispiele
148
Programmieren und Anfahren von Tabellenpositionen
151
Befehle für Teilkopfbetrieb (Sonderbetriebsart für Rundachsen)
153
IM Teilkopfbetrieb kann man Rundachsen in Festen, Gleichgroßen
153
Geschwindigkeits- Bzw. Drehzahlvorwahl
155
Konfigurierbarer Bewegungsablauf
156
Move Sequenz: Auswahl Bewegungsablauf
156
Move Sequenz Start/Stop/Einzelschritt/Status
157
Manuelle Bedienung: Joystick-, Trackball- und Tippbetrieb
158
Joystick und Stromreduzierung
160
Joystick Geschwindigkeit
161
Joystick-Richtung
162
Joystick-Achsen-Zuordnung
162
Tippbetrieb und Stromreduzierung
164
Tippbetrieb Geschwindigkeit
165
Tippbetrieb Richtung
166
Trackballbetrieb und Stromreduzierung
167
Trackballbetrieb Geschwindigkeit
168
Trackballbetrieb Richtung
169
Trackballachsen Zuordnung
169
Ein- und Ausgänge
170
Invertierung eines Digitalen Ausgangssignals
173
Motorbremsenausgang als Digitaler Ausgang
174
Analogeingänge Einlesen
176
Zwischenkreisspannung Einlesen
177
Treiberspannung Einlesen
177
Analoge Ausgänge Setzen
178
Startwerte für Analoge Ausgänge Setzen
178
Auswertung von Takt und Drehrichtungsvorgaben
179
Konfiguration der Triggerfunktion
182
Triggereinheit
183
Konfiguration des Snapshot-Eingangs
189
Snapshot-Level (Polarität)
189
Snapshot-Zähler
191
6 Hardware und Steckerbelegungen LSTEP- / PCI Express
194
LSTEP Express-Baureihe 06 40 13
194
Besondere Hinweise
194
Allgemeines
194
Stecker Übersicht, Bestückungspläne und Maße Grundplatine
195
Stecker Funktion
195
Joystick Anschluss (ST1, 9Pol D-Sub-Stecker)
198
Pinbelegung
198
Boot- und Resetschalter (S1, 2Poliger Dipschalter)
198
Motorstecker Achsen 1 - 3 mit Endschalter (ST2 25Pol D-Sub Buchse)
199
Phasenbetrieb
199
CAN Schnittstelle (ST4, 10Pol Pfostenleiste auf 9Pol D-Sub)
200
Endschalter Eingänge (ST5, 16Pol Pfostenleiste auf 15Pol D-Sub-Stecker)
200
TTL-Gebereingänge: (St6, 16-Pol Pfostenleiste D-Sub-Zählweise)
201
Funktion
201
Bemerkung
201
JTAG-Interface (ST8, 14Pol Pfostenleiste), Nutzung Lang Intern
202
Spannungsversorgung +12V (ST10, 4Pol PC-Netzteilstecker)
203
Erweiterungsstecker 2 (ST12 44Pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten
204
Erweiterungsstecker 1 (ST13 44Pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten
205
MFP Adapter für Zwei Steuerungen der LSTEP Express - Baureihe (Optional)
209
Spannungsversorgung für Zwischenkreis und I/Os (ST17, 6Pol Tyco Printstecker)
210
Logikspannungsversorgung Zusatznetzteil (ST23, 2Pol Grundgehäuse)
213
Digitale Zusatz-Ausgänge (ST25 10Pol Pfostenleiste auf 9Pol D-Sub Stecker)
213
Stecker Externer Ballastwiderstand Optional (ST30, 2Pol Grundgehäuse)
213
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Optionale Endstufenmodule
214
Stecker Funktion
214
Phasenbetrieb
215
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte
216
Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
219
Funktion
219
Gebereingänge Rückwand 1- 4 X 9Pol Buchse
220
Optionaler Zwischenkreisspannungs-Stecker 19"-Rückwand 4Pol Stecker
220
Rückwand Tischgehäuse LSTEP Express (Vollausstattung)
221
Rückwand 19"- Gehäuse LSTEP Express (Vollausstattung)
222
Frontplatte 2,5Kw-Schaltschrankvariante
223
Ein- und Ausgangsschaltbilder
224
Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1
225
Endschaltereingänge
227
Digitale 24V - Eingänge
228
Technische Daten LSTEP Express 06 40 13
229
Allgemein
229
Besondere Hinweise
231
Allgemeines
231
Stecker Übersicht, Bestückungspläne und Maße Grundplatine
232
Stecker Funktion
232
Pinbelegung
235
Boot- und Resetschalter (S1, 2Poliger Dipschalter)
235
Bemerkung
238
Endstufenmodul-Übergabestecker (ST19, 20Pol Pfostenleiste)
248
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Optionales Endstufenmodul
251
Stecker Funktion
251
Endstufenmodul Motorstecker (ST1 15Pol D-Sub oder ST2 5Pol Power D-Sub)
252
Endstufenmodul Zwischenkreisspannung von Grundplatine (ST3 2Pol Schraubklemme)
252
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte
253
Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
255
Funktion
255
Gebereingänge 1- 4 X 9Pol Buchse
256
Ein- und Ausgangsschaltbilder
257
Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1
258
Eingänge TTL-Geber A+B (QEP 1+2), Takt V/R, Manueller Mode ein und Snapshot
259
Endschaltereingänge
260
Digitale 24V - Eingänge
261
Allgemein
262
7 Hardware, Steckerbelegungen und Technische Daten LNC / LSMART Express
264
LNC-/ LSMART Express-Baureihe 06 70 17
264
Besondere Hinweise
264
Allgemeines
264
Stecker Übersicht, Bestückungspläne und Maße Grundplatine
265
Motorstecker Achsen 1 - 4 für LNC Express (ST1-4 15W4 Power D-Sub Buchsen)
268
Phasenbetrieb
268
Motorstecker Achsen 1- 4 für LSMART Express (ST5-8 15Pol D-Sub Buchsen)
269
Raspberry Pi Anbindung LNC Express (ST9, 40Pol Buchsenleiste)
270
Logikspannungsversorgung, +24V OUT, Ext. Ballastwiderstand (ST10, 6Pol Grund-Gehäuse)
270
Schnittstellenstecker Anbindung an Schnittstellenkarten (ST11 24Pol Pfostenleiste)
271
CPLD-Programmierstecker (ST12, 8Pol Pfostenleiste)
271
Analog I/O: (ST13, 10-Pol Pfostenleiste mit 9Pol D-Sub-Belegung)
272
Pinbelegung
272
Joystick Anschluss (ST14, 10Pol Pfostenleiste auf 9Pol D-Sub-Stecker)
272
Multifunktionsport (ST15, 50Pol Pfostenleiste auf 50Pol D-Sub-Buchse)
273
Pin Funk Belegung Tion
273
Erweiterungsstecker 2 (ST16 44Pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten
276
Erweiterungsstecker 1 (ST17 44Pol Buchsenleiste) für Erweiterungskarten
277
Spannungsversorgung Zwischenkreis (ST18, 2Pol Klemme)
277
Endschalter Eingänge (ST19, 16Pol Pfostenleiste auf 15Pol D-Sub-Stecker)
278
TTL-Gebereingänge: (St20, 16-Pol Pfostenleiste D-Sub-Zählweise)
278
Funktion
278
JTAG-Interface (ST21, 14Pol Pfostenleiste), Nutzung Lang Intern
279
OUT Reservestecker (ST22, 2Pol Grundgehäuse)
279
Optional für 3-Fach Geberadapterkarte (ST23, 4Pol IDC-Stecker)
279
Leiterplattenklemme ON-Led (ST24, 2Pol Klemme)
279
Digitale I/O 17 - 32 (ST25 40Pol Pfostenleiste auf 37Pol D-Sub Stecker)
280
Digitale I/O 1 - 16 (ST26 40Pol Pfostenleiste auf 37Pol D-Sub Stecker)
281
Lüfterstecker (ST27, 2Pol 180°-Stiftleiste) für den Internen 24V-Lüfter
281
GND - Einlötpunkte (ST28, 8Pol Pfostenleiste) Lang Intern
282
Einlötpunkte (ST28, 8Pol Pfostenleiste) Lang Intern
282
Externe Motorbremsenfreigabe
282
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Anlaufstrombegrenzung
283
Stecker Funktion
283
Logikspannungsversorgung und Ext. Ballastwiderstand (ST3 4Pol Anschlussklemme) Verbindung zur Grundplatine
284
OUT (ST2 2Pol Anschlussklemme) Verbindung zur Grundplatine
284
Versorgungsstecker Zwischenkreis, Logikspannung, +24V out und Externem Ballastwiderstand (ST1 8Pol Grundgehäuse)
284
Zwischenkreisversorgung zur Grundplatine (ELP7, ELP8)
284
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarte Bahnsteuerung
285
Schnittstellenstecker Anbindung zur Grundplatine (ST1 24Pol Pfostenleiste)
285
USB 2.0 Schnittstelle (ST2 Steckertyp B ) für Servicezwecke
286
Boot- und Resetschalter (S1, 2Poliger Dipschalter)
286
Stecker Übersicht und Bestückungsplan Schnittstellenkarten Positioniersteuerung
287
USB 2.0 Schnittstelle (ST1 Steckertyp B)
288
Schnittstellenstecker Anbindung zur Grundplatine (ST2 24Pol Pfostenleiste)
288
RS232 Schnittstelle (ST3 9Pol D-Sub Buchse)
288
ETHERNET Schnittstelle (ST4 RJ45 Stecker)
289
Boot- und Resetschalter (S1, 2Poliger Dipschalter)
289
RS232 - Schnittstellenkabel
289
Stecker Übersicht und Bestückungspläne 1-/3-Fach Geber-Adapterkarten
290
Gebereingänge Rückwand 1- 4 (Optional 1-8) X 9Pol Buchse
291
Optionaler Zwischenkreisspannungs-Stecker 19"-Rückwand 4Pol Stecker
291
Rückwand Tischgehäuse LSMART Express (Vollausstattung)
292
Rückwand 19"- Gehäuse LSMART Express (Vollausstattung)
293
Frontplatte LSMART Express Schaltschrankgehäuse
294
Frontplatte LNC Express Schaltschrankgehäuse
295
Ein- und Ausgangsschaltbilder
296
Analoge Eingänge Ain6 - Ain9
297
Analoge Ausgänge Aout0 / Aout1
297
Analoge Eingänge Ain0 - Ain4, Ain12 - Ain13
297
Eingänge TTL-Geber A+B (QEP 1+2), Takt V/R, Manueller Mode ein und Snapshot
298
Eingänge 4X TTL-/RS422-Geber (QEP 3-6)
298
Eingänge 4 oder 8 X Sin-/Cos- Geber (1Vss oder 11Μa) nur mit Optionalen Geberkarten
299
Stop - Eingang
299
Endschaltereingänge
299
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