Reglerabgleich; Lageregler Zur Positionsregelung Im Schrittmotorbetrieb - Lang LSTEP express Bedienungsanleitung

3.4 Reglerabgleich

Nachfolgend werden die in der Steuerung implementierten Reglermodelle beschrieben und
Hinweise zum Abgleich der Regler gegeben. Die folgenden Modelle stehen zur Auswahl:


Lageregler zur Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb.


Adaptiver Lageregler zur Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb. Im Vergleich
zum zuvor genannten Regler werden hier zwei Parametersätze für unterschiedliche
Geschwindigkeiten erstellt. Der Vorteil dieses Modells ist eine deutlich höhere
Regeldynamik im Bereich des Zielfensters.

Lage-, Drehzahl- und Stromreglerkaskade zum Betrieb der Motoren bzw. Achsen im
Servobetrieb mit nochmals höherer Regeldynamik im Vergleich zu dem zuvor
beschriebenen Regler.
3.4.1 Lageregler zur Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb
Es handelt sich hierbei um ein Reglermodell bestehend aus einem PI-Lageregler für den
Schrittmotorbetrieb. Zur Einstellung des Reglers stehen folgende Parameter zur Verfügung,
die zugehörigen Befehle stehen jeweils in Klammern und können im Kapitel 4
nachgeschlagen werden:

Lageregler-Aktivierung

Lageregler-Betriebsart

Proportionalanteil K

Integralanteil K

Zeitkonstante Ausgangsfilter T
Beim Abgleich des Reglers kann es zu einem Aufschwingen des Systems kommen. Daher
wird eine in kleinen Schritten herantastende Vorgehensweise empfohlen, um Zerstörungen
durch Aufschwingen des Systems zu vermeiden.
Zum Anstoß der Reglerberechnung ist jeweils nach Änderung eines Parameters das
Kommando "!validpar..." (siehe Kapitel 4) an die Steuerung zu schicken. Gut geeignet zur
Optimierung ist das Anwender-Programm "Win-Commander 5", da es neben einem
Einstellungsbaum mit allen Parametern auch eine Oszilloskop-Funktion enthält:

Die größte Schwingneigung zeigt der Schrittmotor-Lageregler in der Regel bei den
höchsten in der Anwendung eingesetzten Verfahrgeschwindigkeiten bzw.
Drehzahlen. Daher wird ein Abgleich bei maximaler Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl empfohlen. Zur Absicherung ist die Schwingneigung bei davon
abweichenden Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen zu überprüfen und ggfs. ist der
Abgleich bei kritischerem Verhalten mit diesen durchzuführen.

Vor Beginn des Abgleichs K
Lagereglermodus der entsprechende Achse (siehe Befehl "posconenable" /
Betriebsart = 1 oder Win-Commander 5: Steuerungseinstellungen /...Achse / Regler
/ Lageregler / Lageregler aktiv ) auswählen

Nun den Lageregler aktivieren (siehe Befehl "poscon" oder Win-Commander 5
Hauptmenü / Befehle / Lageregler Ein).

K erhöhen bis die Dämpfung des Achssystems schlecht wird. Kommt es zu einer
P
Schwingneigung so muss K
P
I
OUT
, K und T
I P
wieder ein wenig reduziert werden.
P
(poscon)
(posconenable)
(posconkp)
(posconki)
(posconoutpass)
auf null setzen und den Standard
OUT
D32002-0400-0de
3.
L ST E P express
L ST E P PC I express
Inbetriebnahme
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