Lage-, Drehzahl- Und Stromreglerkaskade Zum Servobetrieb - Lang LSTEP express Bedienungsanleitung


Integralanteil K

Zeitkonstante Ausgangsfilter T

Nenngeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl

Adaptiver Proportionalanteil K

Adaptiver Integralanteil K

Adaptive Zeitkonstante Ausgangsfilter T

Geschwindigkeit bzw. Drehzahl zu
adaptiven Parametern
Es sind zunächst zwei Parametersätze im Standard Lagereglermodus (siehe Befehl
"posconenable" / Betriebsart = 1 oder Win-Commander 5: Steuerungseinstellen /...Achse /
Regler / Lageregler / Lageregler aktiv) zu ermitteln (wie unter "Abschnitt Lageregler zur
Positionsregelung im
Lagereglermodus zu aktivieren:

Zunächst Parameter KP, KI und T
ermitteln und notieren.
Empfehlung: Nenngeschwindigkeit bzw. Drehzahl nahe null wählen.

Anschließend Parameter KP, KI und T
adaptiven Parametern ermitteln und notieren.
Empfehlung:
applikationsspezifisch (> Nenngeschwindigkeit bzw. Drehzahl) wählen.

Nun adaptiven Lagereglermodus (siehe Befehl "posconenable" / Betriebsart = 2 oder
Win-Commander 5: Steuerungseinstellungen /...Achse / Regler / Lageregler /
adaptiver Lageregler aktiv) wählen und die zuvor ermittelten Werte mit Hilfe der
entsprechenden Befehle/Parameter in die Steuerung übertragen.

Einstellungen auf Stabilität prüfen und ggfs. erneut anpassen.

3.4.3 Lage-, Drehzahl- und Stromreglerkaskade zum Servobetrieb

Die im nachfolgenden beschriebene Reglerkaskade zum Servobetrieb besitzt die höchste
Regeldynamik. Es handelt sich hierbei um eine Kaskade bestehend aus den Reglern zur

Stromregelung (innerer Regler / Realisierung in Hardware)

Drehzahlregelung (mittlerer Regler / Realisierung in Software)

Lageregelung (äußerer Regler / Realisierung in Software)
Vor Aktivierung der Regler wird bei den elektronisch kommutierten Motoren (2- und 3-
Phasen-Motoren) ein Abgleich des Gebersystem relativ zu den Motorwicklungen
durchgeführt (Autokommutierung). Ist das Ergebnis nicht innerhalb eines zulässigen
Bereichs (siehe Kapitel 4 "?autokommresult") werden die Regler nicht aktiviert. Dies dient
z.B. als Schutz vor mitgekoppelten Achsen bzw. unkontrollierten Bewegungen einer Achse.
Bei Verwendung bürstenbehafteter DC-Servomotoren ist der Schutz vor unkontrollierten
Bewegungen durch den zuvor beschriebene Abgleich nicht möglich, da diese selbstständig
die Kommutierung durchführen. Es wird daher zwingend die Aktivierung der
Schleppfehlerüberwachung empfohlen, um fehlerhafte Bewegungen zu erkennen und die
Achse stillzusetzen.
Mit Hilfe der nachfolgend aufgeführten Parameter ist es möglich, eine Reglerauslegung
durchzuführen. Nach Übertragung an die Steuerung ist die auf der Steuerung installierte
I
OUT
P
I
Schrittmotorbetrieb
bei Nenngeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl
OUT
Geschwindigkeit bzw.
(posconki )
(posconoutpass)
(posconnominalspeed)
(posconadaptivekp)
(posconadaptiveki)
(posconadaptiveoutpass)
OUT
(posconadaptivespeed)
beschrieben") und dann
bei Geschwindigkeit bzw. Drehzahl zu
OUT
Drehzahl zu adaptiven
D32002-0400-0de
3.
L ST E P express
L ST E P PC I express
Inbetriebnahme
im adaptiven
Parametern
3 4
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