Lang LSTEP express Bedienungsanleitung Seite 24

Drehzahlregler (PI-Regler):

Lageregler-K , Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung, Drehzahlregler-K
P
und K auf null setzen. Sofern bekannt Erfahrungswerte für alle Zeitkonstanten
I
(Drehzahlistwertfilter, Lageregler- und Drehzahlregler-Ausgangsfilter) setzen,
alternativ dieselben auf null setzen.

Evtl. einen niedrigen, unkritischen Wert für Lageregler-K
dass eine Lageregelung prinzipiell möglich ist, ohne dass es durch diesen zu einer
Schwingungsanregung kommt.

Drehzahlregler-K
erhöhen (= kritischer Wert) → K

Periodendauer T
(Signal "Drehzahlregler-Abweichung") des Win-Commander 5 ermitteln

Werte für K und T
P
K = 0,45 * K
P Pkrit
T = 0,85 * T
n krit
 mittels Befehl "!speedconkp ..." und anschließend "!valipar..." an
Wert für K
P
Steuerung schicken

Der ermittelte Wert für T
Hilfe der Befehle "!speedconki ..." und "?speedcontn" eingestellt werden.
 Mit "?speedcontn" Wert von T
"!speedconki ..." berechnet)

T verhält sich antiproportional zu K
n
von K kann wie folgt berechnet werden:
I
K
I _ neu
K
I _ alt
 Neuen Wert mit Befehl "!speedconki ..." parametrieren, "!validpar ..." ausführen
und nochmals mit "?speedcontn" überprüfen, Vorgang ggfs. wiederholen.

Eine evtl. auftretende Schwingungsanregung durch Störgrößen, eine geringe
Lagegeberauflösung oder andere Ursachen kann mit Hilfe des Ausgangsfilters
(Zeitkonstante T
Eine Ursache für eine Störgröße kann z.B. das gleichzeitige Verfahren mechanisch
miteinander verbundener Achsen sein. In Einzelfällen kann eine Anregung durch
eine geringe Geberauflösung mit Hilfe des Drehzahlistwertfilters vermieden
werden. Eine Veränderung der Zeitkonstanten hat gegenläufigen Einfluss auf die
Nachstellzeit T
Lageregler (P-Regler):

K beginnend bei 0% bis zum Einsetzen einer Dauerschwingung erhöhen (=
P
kritischer Wert) → K

Wert für K nach Einstellregel für P-Regler berechnen:
P
K = 0,5 * K
P Pkrit
mittels Befehl "!speedconkp ..." eintragen

Wert für K
P

Eine evtl. auftretende Schwingungsanregung durch Störgrößen, eine geringe
Lagegeberauflösung oder andere Ursachen kann mit Hilfe des Ausgangsfilters
(Zeitkonstante T
beginnend von null bis zum Einsetzen einer Dauerschwingung
P
= K
P Pkrit
der Dauerschwingung mit Hilfe der Oszilloskop-Funktion
krit
(Nachstellzeit) nach Einstellregeln für PI-Regler berechnen:
n
kann nicht direkt eingestellt werden. Er muss indirekt mit
n
auslesen (wird unter anderem aus Wert von
n
I
T
n _ alt

T
n _ neu
meist im µs- bis niedrigen ms-Bereich) unterdrückt werden.
OUT
.
n
= K
P Pkrit
meist im µs- bis niedrigen ms-Bereich) unterdrückt werden.
OUT
P
. Der zum Anpassen von T
umgestellt:
K
I _ neu
D32002-0400-0de
L ST E P PC I express
P
(z.B. 10%) wählen, so
notwendige Wert
n
T
n _ alt

K *
I _ alt
T
n _ neu
3.
L ST E P express
Inbetriebnahme
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