Adaptiver Lageregler Zur Positionsregelung Im Schrittmotorbetrieb - Lang LSTEP express Bedienungsanleitung


Im nächsten Schritt wird K
Kompromiss aus Regeldynamik und Dämpfung ermittelt hat.

Eine evtl. auftretende Schwingungsanregung durch Störgrößen, eine geringe
Lagegeberauflösung oder andere Ursachen kann mit Hilfe des Ausgangsfilters
(Zeitkonstante T
Eine Ursache für eine Störgröße kann z.B. das gleichzeitige Verfahren mechanisch
miteinander verbundener Achsen sein.

3.4.2 Adaptiver Lageregler zur Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb

Bei einer Positionsregelung im Schrittmotorbetrieb sind die möglichen Einstellungen der
Reglerparameter stark von der Geschwindigkeit bzw. Drehzahl abhängig. Bei niedrigen
Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen können die Parameter stark angehoben und bei hohen
Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen müssen diese stark abgesenkt werden. Mit nur einem
Parametersatz muss der Regler daher für die in der Anwendung höchsten vorkommenden
Geschwindigkeit bzw. Drehzahl optimiert werden. Man erhält somit eine relativ geringe
Regeldynamik.
Beim adaptiven Lageregler handelt es sich um ein erweitertes Reglermodell mit deutlich
höherer Regeldynamik. Dies wird mit Hilfe von zwei Parametersätzen erreicht, die jeweils
einer Geschwindigkeit bzw. Drehzahl zugeordnet sind. Somit kann Parametersatz 1 für eine
niedrige Geschwindigkeit bzw. Drehzahl (Nenngeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl mit
hoher Regeldynamik) und Parametersatz 2 für eine hohe Geschwindigkeit bzw. Drehzahl
(adaptive Geschwindigkeit bzw. Drehzahl mit niedriger Regeldynamik) optimiert werden.
Die angegebenen Regelparameter sind bei den zugeordneten Geschwindigkeiten bzw.
Drehzahlen aktiv. Bei von den zugeordneten Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen
abweichenden Werten wird von der Steuerung im Betrieb zwischen den Parameterwerten
der beiden Parametersätze linear interpoliert.
Prinzip anhand des Proportionalanteils K
Es stehen die nachfolgend aufgeführten Parameter zur Verfügung, die zugehörigen Befehle
stehen jeweils in Klammern und können im Kapitel 4 nachgeschlagen werden:

Lageregler-Aktivierung

Lageregler-Betriebsart

Proportionalanteil K
erhöht bis man einen für die Anwendung geeigneten
I
meist im µs- bis niedrigen ms-Bereich) unterdrückt werden.
OUT
P.
P
Nachfolgende Abbildung illustriert
(poscon)
(posconenable)
(posconkp)
D32002-0400-0de
3.
L ST E P express
L ST E P PC I express
Inbetriebnahme
das
3 3
