Lang LSTEP express Bedienungsanleitung Seite 23

Firmware in der Lage, die Reglerparameter zu berechnen. Zum Anstoß der Berechnung ist
jeweils nach Übertragung aller Parameter das Kommando "!validpar..." (siehe Kapitel 4) an
die Steuerung zu schicken. Die Parameter werden je nach Motortyp unterschieden und
lauten wie folgt, in Klammern sind die zugehörigen Befehle aufgelistet und können in
Kapitel 4 nachgeschlagen werden:
Rotativer Motor:

Motordrehmomentkonstante

Summe der auf die Motorwelle zurück-
gerechneten Trägheitsmomenete
Linearmotor:

Kraftkonstante des Motors

Motorlast bzw. gesamte vom Motor zu
beschleunigende Masse
Zur weiteren Anpassung bzw. Optimierung der Reglerauslegung stehen dem Anwender
folgende Parameter zur Verfügung:
Lageregler:

Proportionalanteil K

Zeitkonstante Ausgangsfilter T
Drehzahlregler:

Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsvorsteuerung

Proportionalanteil K

Integralanteil K

Zeitkonstante Ausgangsfilter T

Zeitkonstante zum Drehzahlistwertfilter
Stromregler:

Ist in Hardware ausgeführt und bedarf daher keiner Parametrierung
Eine Optimierung kann z.B. mit der Schwingungsmethode nach Ziegler / Nichols
durchgeführt werden. Hierbei werden die Parameter so eingestellt, dass sich das System an
der Stabilitätsgrenze befindet und der Regelkreis zu schwingen beginnt. Diese Methode ist
daher nur für Regelstrecken geeignet, die zum Schwingen gebracht werden können und bei
denen ein Schwingen keinen Schaden verursachen kann.
Es wird dabei mit dem innersten Regler der Kaskade (s.o.) begonnen und nach Abschluss
der nächste übergelagerte Regler optimiert. Lage- und Drehzahlregler werden in der
Firmware gerechnet und können daher vom Anwender mit Hilfe der zuvor beschriebenen
Parameter optimiert werden. Der Stromregler ist in Hardware ausgeführt und benötigt keine
Anpassungen.
Begonnen wird die Optimierung mit dem Drehzahlregler. Nach Abschluss des
Drehzahlregler-Abgleichs wird der Lageregler optimiert.
Zum Anstoß der Reglerberechnung ist jeweils nach Änderung eines Parameters das
Kommando "!validpar..." (siehe Kapitel 4) an die Steuerung zu schicken. Gut geeignet zur
Optimierung ist das Anwender-Programm "Win-Commander 5", da es neben einem
Einstellungsbaum mit allen Parametern auch eine Oszilloskop-Funktion enthält.
P
OUT
P
I
OUT
(motormomentconstant)
(motormomentofinertia)
(motorforceconstant)
(motorload)
(posconkp)
(posconoutpass)
(speedfeedforward)
(speedconkp)
(speedconki)
(speedconoutpass)
(actspeedfilterconst)
D32002-0400-0de
3.
L ST E P express
L ST E P PC I express
Inbetriebnahme
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