Fahrbefehle Und Dazugehörige Parameterbefehle - Lang LSTEP express Bedienungsanleitung

5.11 Fahrbefehle und dazugehörige Parameterbefehle
Es werden im folgenden zwei Typen von Verfahrbefehlen unterschieden:
Verfahrbefehle, die eine Positionierung mit den achsspezifischen Grenzwerten
-
für Ruck, Beschleunigung, ... anstoßen
und Verfahrbefehle, die eine Positionierung mit den Grenzwerten im Raum für
-
Ruck, Beschleunigung, ... (unter Berücksichtigung der achsspezifischen
Grenzwerte) anstoßen
Bei beiden Typen der Verfahrbefehle wird eine Linearinterpolation zwischen Start- und
Endpunkt der Bewegung durchgeführt, alle beteiligten Achsen erreichen zum gleichen
Zeitpunkt die Zielposition (synchrone Positionierung). Es werden bis zu sieben verschieden
Phasen während des Positioniervorgangs durchlaufen:
Geschwindigkeitsprofil:
v
1 2
3
Phase 1: Aufbau der Beschleunigung mit eingestelltem Ruck
Phase 2: Beschleunigungsphase
Phase 3: Abbau der Beschleunigung mit eingestelltem Ruck
Phase 4: Phase mit konstanter Geschwindigkeit
Phase 5: Aufbau der Bremsbeschleunigung mit eingestelltem Ruck
Phase 6: Bremsphase
Phase 7: Abbau der Bremsbeschleunigung mit eingestelltem Ruck
Die an der Bewegung beteiligten Achsen befinden sich immer in der gleichen Phase, alle
Achsen werden auf die in der aktiven Phase schwächste Achse skaliert. Ein asynchrones
Starten von Achsen ist ebenfalls möglich. Auch hier fahren die gemeinsam gestarteten
Achsen synchron. Beim asynchronen Positionieren ist zu beachten, dass bei Autostatus 1
(siehe Befehl "autostatus") die Meldung "Position erreicht" erst nach Stillstand aller Achsen
übertragen wird. Alternativ kann Autostatus auf null gesetzt werden und der Achsenstatus
mit dem Befehl "?statusaxis" abgefragt werden.
Im folgenden werden zuerst die Parameter bzw. Grenzwerte und anschließend die
dazugehörigen Verfahrbefehle beschrieben.
t
4
5 6 7
D32002-0400-0de
5.
LSTEP express
LSTEP PCI express
Befehlssatz
5 91
