Kraftoffset Nicht In Soft Servo-Richtung Angewendet; Die Bahn Für Die Einheit Ist Gelöscht; Fehler Bei Fc-Standardkraftüberwachung; Drehgeschwindigkeitsfehler Bei Bahn-Koordinatensystem - ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
Folgen
Es können keine Bremsenüberprüfungen durchgeführt werden.
Empfohlene Aktionen
Überprüfen, ob SafeMove-Hardware angeschlossen ist.
50393, Kraftoffset nicht in Soft Servo-Richtung
angewendet
Beschreibung
Die Kraftoffsetrichtung in CSSForceOffsetAct stimmt nicht mit
der von CSSAct angegebenen Soft Servo-Richtung überein.
Folgen
Der Roboter ist in Soft Servo-Richtung leichter zu bewegen. In
anderen Richtungen als der Soft Servo-Richtung können
außerdem Abweichungen von der programmierten Bahn
auftreten.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass die in CSSForceOffsetAct angegebene
Richtung der in CSSAct angegebenen Richtung entspricht.
50394,Die Bahn für die Einheit ist gelöscht
Beschreibung
Der Roboter arg ist mit der Einheit arg aus einer anderen Task
semikoordiniert. Die Bahn für die Einheit wurde nach modpos,
SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit oder
ClearPath gelöscht und die Position kann nicht von anderen
Tasks gelesen werden.
Folgen
Programmabarbeitung oder Neustart wird abgebrochen.
Empfohlene Aktionen
Wenn der Roboter mit der Einheit semikoordiniert ist und die
programmierte Position der Einheit durch modpos verschoben
wird, die Einheit schrittweise an die neue Position bewegen,
um die Bahn zu definieren, und den PZ im Roboterprogramm
verschieben, um das Programm neu starten zu können.
Wenn die semikoordinierte Bewegung nach SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit oder ClearPath im
Programm der Einheit beginnt, in allen Programmen eine
Bewegung der Einheit zu einem Feinpunkt sowie WaitSyncTask
einfügen.
Für alle Programme sicherstellen, dass die semikoordinierte
Bewegung durch Feinpunkte und WaitSyncTask-Instruktionen
vor und nach der Bewegung getrennt ist und dass die Einheit
nicht dazwischen bewegt wird. WaitSyncTask ist auch nach
der Semikoordinierung vor TeilSyncMoveOn und
SyncMoveResume erforderlich.
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50396, Fehler bei FC-Standardkraftüberwachung
Beschreibung
Die Standardkraftüberwachung wurde ausgelöst, weil die
programmierten oder gemessenen externen Kräfte das
Sicherheitslimit für den Robotertyp überschreiten.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Das Programm ändern oder gesamte externe Kraft, die auf den
Roboter wirkt, verringern.
50397, Drehgeschwindigkeitsfehler bei
Bahn-Koordinatensystem
Beschreibung
Die Drehgeschwindigkeit des Bahn-Koordinatensystems ist zu
hoch, wenn FC Machining mit auf FC_REFFRAME_PATH
gesetztem ForceFrameRef verwendet wird.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Programmierte Geschwindigkeit verringern, Verschleifzonen
vergrößern oder Abstand zwischen programmierter Bahn und
Oberfläche verringern.
50398, AbsAcc-Kreis beginnt mit Änderung des
Koordinatensystems
Beschreibung
Task: arg
Bei Verwendung der Option AbsAcc müssen
MoveC-Instruktionen, die mit einem anderen Roboter koordiniert
sind, dasselbe Werkzeug und Werkobjekt wie die vorherige
Bewegungsinstruktion verwenden.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Die Bewegungsinstruktion vor arg ändern, so dass beide
Bewegungsinstruktionen dieselben Koordinatensysteme
verwenden. Alternativ dazu dem Anfangspunkt des Kreisbogens
eine (redundante) MoveL-Instruktion mit denselben
Koordinatensystemen wie für die MoveC-Instruktion hinzufügen.
3HAC020738-003 Revision: R