ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 335

50033, Befehl nicht zulässig
Beschreibung
Kommutierung der Motoren wurde im MOTOREN-EIN-Zustand
versucht.
Empfohlene Aktionen
In MOTOREN-AUS-Zustand wechseln.
50035, Befehl nicht zulässig
Beschreibung
Synchronisierung wurde im MOTOREN-EIN-Zustand versucht.
Empfohlene Aktionen
In MOTOREN-AUS-Zustand wechseln.
50036, Korrektes Anfahren nicht möglich
Beschreibung
Stopp erfolgte wegen einer zu großen Anzahl nahe an
Verschleifzonen liegender Punkte. Beim Neustart bewegt sich
der Roboter an einen späteren Punkt im Programm.
Empfohlene Aktionen
Die Anzahl der nahen Punkte reduzieren, Abstand zwischen
ihnen erhöhen oder Geschwindigkeit verringern.
50037, MOTOREN-EIN-Befehl ignoriert
Beschreibung
MOTOREN-EIN-Befehl ignoriert, da vorheriger Stopp noch nicht
bestätigt war.
Empfohlene Aktionen
MOTOREN EIN wiederholen.
50041, Roboter in einer Singularität
Beschreibung
Der Roboter ist zu nahe an einer Singularität.
Empfohlene Aktionen
Bei der Programmabarbeitung die Instruktion SingArea oder
Achsinterpolation verwenden.
Manuelle Bewegung achsweise durchführen.
50042, Bahn konnte nicht erzeugt werden
Beschreibung
Die Bahn konnte nicht erzeugt werden.
Empfohlene Aktionen
- Abstand zwischen zu nahen Punkten erhöhen.
- Geschwindigkeit verringern.
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
- Beschleunigung ändern.
50050, Position außer Reichweite
Beschreibung
Position für arg Achse arg ist außerhalb des Arbeitsbereichs.
Achse 1-6: Nummer der Achse, die den Fehler verursacht.
Achse 23: Eine Kombination der Achsen 2 und 3 verursacht
den Fehler.
Mögliche Ursachen
Mögliche Ursache: ConfL_Off wird verwendet und Bewegung
ist zu groß (mehr als 90 Grad für eine Achse).
Empfohlene Aktionen
- Werkobjekt oder Arbeitsbereich prüfen.
- Achse in Achskoordinaten bewegen.
- Parameter für Bewegungskonfiguration prüfen.
- Zwischenpunkte bei großen Bewegungen einfügen.
50052, Achsgeschwindigkeitsfehler
Beschreibung
Geschwindigkeit der Achse arg ist wegen Systemfehler oder
Kollision im Vergleich zur angeforderten Geschwindigkeit falsch.
Empfohlene Aktionen
Abstimmungsparameter, externe Kräfte und Hardware prüfen.
Programmierte Geschwindigkeit verringern.
50053, Zu große Umdrehungszählerdifferenz
Beschreibung
Zu große Umdrehungszählerdifferenz für Achse arg. Das System
hat eine zu große Differenz zwischen dem aktuellen Wert des
Umdrehungszählers an der seriellen Messbaugruppe und dem
vom System erwarteten Wert festgestellt.
Folgen
Der Roboter ist nicht kalibriert und kann manuell bewegt
werden, aber kein Automatikbetrieb ist möglich.
Mögliche Ursachen
Position des Roboterarms wurde eventuell manuell geändert
während die Stromversorgung abgeschaltet war. Serielle
Messbaugruppe, Resolver oder Kabel können auch fehlerhaft
sein.
Empfohlene Aktionen
1) Umdrehungszähler aktualisieren.
2) Resolver und Kabel prüfen.
3) Serielle Messbaugruppe auf Fehler überprüfen.
Gegebenenfalls fehlerhafte Einheit austauschen.
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