ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 339

Empfohlene Aktionen
Die Parameterwerte ändern unter Systemparameter: Motion.
Wenn Konflikt zwischen INT/EXT-Parametern, d. h. falsche
MOC.cfg geladen.
I-Start des Systems mit korrekten Parametern durchführen.
50143, Roboterachsenkonfiguration
Beschreibung
Aktuelle Konfiguration ist nicht mit der angeforderten
Konfiguration identisch und/oder Bewegung einer Roboterachse
ist größer als 90 Grad. Roboter arg, Achse arg.
Empfohlene Aktionen
SingArea_Wrist, ConfL_Off verwenden, Position ändern oder
Zwischenpunkt einfügen.
Fortsetzung im Automatikbetrieb ist nur möglich, wenn
Konfiguration korrigiert wird. Um Bewegung zur Position zu
ermöglichen, in Einrichtbetrieb wechseln und Start wiederholen.
50144, Verschiebungs-Koordinatensystem
unbestimmt
Beschreibung
Kalibrierung des Verschiebungs-Koordinatensystems
unbestimmt für Roboter arg wegen:
- falscher TCP.
- ungenauer Referenzpunkte.
- schlecht gewählter Referenzpunkte.
Empfohlene Aktionen
Wenn geschätzter Fehler inakzeptabel:
- Sicherstellen, dass TCP korrekt ist.
- Mehr als 3 Referenzpunkte verwenden.
- Roboter sorgfältig auf Referenzpunkte positionieren.
50145, Kinematische Beschränkung
Beschreibung
Kinematische Beschränkung für Roboter arg, keine Lösung
gefunden.
- Langes Segment.
- Position nahe Singulariät.
- Achse 1, 2 oder 3 außerhalb Bereich.
- Position außer Reichweite.
Empfohlene Aktionen
- Zwischenpunkt einfügen, um Segmentlänge zu reduzieren.
- MoveAbsJ verwenden.
- Arbeitsbereich prüfen.
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
50147, Netzfehler - Neustart fehlgeschlagen
Beschreibung
Wiederherstellung der Bahn fehlgeschlagen.
Empfohlene Aktionen
Programmzeiger versetzen, um neue Bewegung zu starten.
50153, Befehl nicht zulässig
Beschreibung
Task: arg
Erteilte(r) Instruktion oder Befehl nicht zulässig, da das
Roboterprogramm in einem Haltzustand abgearbeitet wurde.
(Interner Code: argarg)
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Programm ändern oder Abarbeitung anhalten, bevor die
Anweisung erteilt wird.
50156, Keine unabhängige Achse
Beschreibung
Achse arg ist nicht als unabhängige Achse konfiguriert.
Empfohlene Aktionen
Programm ändern oder Achse als unabhängig konfigurieren.
50157, Korrekturvektor-Warnung
Beschreibung
Berechnung des Sensorkorrekturvektors X wegen früherem
Fehler fehlgeschlagen.
Empfohlene Aktionen
50158, Sensorprozess fehlt
Beschreibung
Sensorprozess fehlt bei Initialisierung. Angegebener
Sensorprozess arg konnte nicht gefunden oder initialisiert
werden.
Empfohlene Aktionen
Prozessname in Motion- und Process-Konfigurationsdateien
prüfen.
50159, Kein externer Prozess
Beschreibung
Versuch, Bewegung zu koordinieren oder Position von Single
arg ohne externen Prozess zu berechnen.
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