ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 354

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
50322, Mechanische Einheit nicht mit
Bewegungstask verbunden
Beschreibung
Mechanische Einheit arg kann nicht aktiviert werden, da sie mit
keiner Bewegungstask verbunden ist.
Empfohlene Aktionen
Verbindung zwischen mechanischer Einheit und RAPID-Task
in der Steuerungskonfiguration prüfen.
50323, Kraftsensor konnte nicht abgelesen
werden
Beschreibung
Ablesewert des kalibrierten Kraftsensors konnte nicht
ausgegeben werden.
Mögliche Ursachen
Das Kraftsteuerungssystem ist nicht kalibriert.
Empfohlene Aktionen
Vor dem Verwenden dieser Instruktion die Instruktion "FCCalib"
verwenden.
50324, Kalibrierung der Kraftsteuerung
fehlgeschlagen
Beschreibung
Das Kraftsteuerungssystem konnte nicht kalibriert werden.
Mögliche Ursachen
Das System befindet sich nicht im Positionssteuerungsmodus.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass sich der Roboter im
Positionssteuerungsmodus befindet, bevor die Instruktion
"FCCalib" verwendet wird.
50325, Kraftsteuerung konnte nicht aktiviert
werden
Beschreibung
Die Aktivierung der Kraftsteuerung ist fehlgeschlagen.
Mögliche Ursachen
Das System ist entweder nicht kalibriert oder die Kraftsteuerung
wurde bereits aktiviert. Ein anderer Grund hierfür könnten
unzulässige Argumente sein.
Empfohlene Aktionen
Die Instruktion "FCAct" oder "FCPress1LStart" nur verwenden,
wenn das Kraftsteuersystem kalibriert und der
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Positionssteuerungsmodus aktiviert wurde. Alle Argumente zur
Aktivierungsinstruktion prüfen.
50326, Kraftsteuerung konnte nicht deaktiviert
werden
Beschreibung
Es konnte nicht in den Positionssteuerungsmodus
zurückgeschaltet werden.
Mögliche Ursachen
Die Positionssteuerung kann nicht eingestellt werden, wenn
sich der Roboter aufgrund externer Kräfte oder angeforderter
Referenzen bewegt.
Empfohlene Aktionen
Alle aktiven Referenzen stoppen, externe Kräfte beseitigen und
anschließend erneut versuchen.
50327, Referenzen konnten nicht gestartet
werden
Beschreibung
Die vom Benutzer festgelegten Referenzen können nicht
gestartet werden.
Mögliche Ursachen
Referenzen können nur bei aktivierter Kraftsteuerung gestartet
werden.
Empfohlene Aktionen
Kraftsteuerung aktivieren, bevor versucht wird, die Referenzen
zu starten.
50328, Param.fehler in "FCRefSprForce" oder
"FCRefSprTorque"
Beschreibung
Fehler in Parameter "Stiffness" in Instruktion "FCRefSprForce"
oder "FCRefSprTorque".
Empfohlene Aktionen
Den Parameter "Stiffness" in Instruktion "FCRefSprForce" oder
"FCRefSprTorque" auf einen Wert größer null ändern.
50329, Parameterfehler in "FCRefSprForce"
Beschreibung
Fehler in Parameter "MaxForce" in Instruktion "FCRefSprForce".
Empfohlene Aktionen
Den Parameter "MaxForce" in Instruktion "FCRefSprForce" auf
einen Wert größer null ändern.
3HAC020738-003 Revision: R