ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 259

Empfohlene Aktionen
1) Programm neu starten Es wird dann möglich sein, in die
Ausgangsposition der Lastidentifikation zurückzukehren. Dann
kann die Bewegungssequenz neu gestartet werden.
2) Serviceroutine kann auch abgebrochen werden, um die
Lastidentifikation komplett zu überspringen.
40599,Programmstopp während Lastidentifikation
Beschreibung
Jede Art von Programmstopp ist bei
Lastidentifikationsbewegungen unzulässig.
Folgen
Die Lastidentifikationssequenz kann nicht abgeschlossen
werden.
Einige Achsen für die betreffende mechanische Einheit sind
jetzt im unabhängigen Modus.
Mögliche Ursachen
Ein Programmstopp hat Messfehler verursacht. Dies wurde
erkannt, als die Lastidentifikationsbewegungen neu gestartet
wurden.
Empfohlene Aktionen
1) Programm neu starten Es wird dann möglich sein, in die
Ausgangsposition der Lastidentifikation zurückzukehren. Dann
kann die Bewegungssequenz neu gestartet werden.
2) Serviceroutine kann auch abgebrochen werden, um die
Lastidentifikation komplett zu überspringen.
40603, Argumentfehler
Beschreibung
Argument arg darf keinen negativen Wert haben.
Empfohlene Aktionen
Argument arg auf positiven Wert setzen.
40607, Abarbeitungsfehler
Beschreibung
Task: arg
Abarbeitungsmodus von Vorwärts nach Rückwärts oder
umgekehrt bei kreisförmiger Bewegung nicht zulässig.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Wenn möglich, ursprünglichen Modus wählen und Start
drücken, um
unterbrochene kreisförmige Bewegung fortzusetzen. Wenn
nicht möglich, Roboter und Programmzeiger für neuen Start
bewegen.
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
40608, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg
Orientierungdefinitionsfehler in arg.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Alle verwendeten Orientierungen müssen normalisiert werden,
d. h. die Summe der Quadrate der Quaternion-Elemente muss
gleich 1 sein.
40609, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg
Argument '\WObj' gibt eine mechanische Einheit mit zu langem
Namen an.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Max. 16 Zeichen für den Namen einer mechanischen,
koordinierten Einheit verwenden.
40611, Abarbeitungsfehler
Beschreibung
Task: arg
Rückwärts-Abarbeitung mit dieser Bewegungsinstruktion nicht
möglich.
Programmreferenz: arg
Folgen
Rückwärtsbewegung zu einer Position, die mit anderem
Werkzeug oder Werkobjekt definiert wurde, kann zu falschem
Bahnverlauf führen.
Empfohlene Aktionen
Werkzeug und Werkobjekt prüfen.
40612, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg
Kein Argument für den Namen des Ausgangssignals
programmiert.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Bei der Roboterbewegung kann ein raumfester Ausgang gesetzt
werden, z. B. digitaler Ausgang, Gruppe von digitalen oder
analogen Ausgangssignalen.
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