ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 337

Empfohlene Aktionen
Präzise Normalisierung der Quaternion-Elemente durchführen.
50078, Zu dichte Positionsfolge
Beschreibung
Zu viele nahe beieinander liegende Positionen.
Empfohlene Aktionen
Abstand zwischen den aufeinander folgenden Positionen
vergrößern.
50079, Handgelenkpendel nicht verwendbar
Beschreibung
Handgelenkpendeln ist nicht möglich.
Empfohlene Aktionen
Kleinere Pendelamplitude oder längeren TCP verwenden.
50080, Position nicht kompatibel
Beschreibung
Die gewünschte Position ist mit der gegebenen
Roboterkonfiguration nicht erreichbar. Roboter arg.
Empfohlene Aktionen
Roboterposition im Programm ändern.
50082, Verzögerungsgrenze
Beschreibung
Bahnberechnung für mechanische Einheiten in
Bewegungsplanung arg überschreitet internes Zeitlimit. Die
Bewegungstask wurde nicht innerhalb des Zeitlimits ausgeführt.
Mögliche Ursachen
Die CPU-Last ist zu hoch. Kann beispielsweise durch zu häufige
E/A-Kommunikation verursacht werden.
Empfohlene Aktionen
1. Systemparameter High Interpolation Priority für betreffende
Bewegungsplanung setzen.
2. CPU-Last durch eine oder mehrere der folgenden Aktionen
verringern:
- Geschwindigkeit verringern
- AccSet ändern
- Singularität vermeiden (SingArea\Wrist).
- Bahnauflösung für betroffene Bewegungsplanung mit
Systemparameter oder (für kritische Bewegungen) mit der
RAPID-Instruktion PathResol erhöhen.
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
50085, Zu viele Anwender-Koordinatensysteme
Beschreibung
Für mechanische Einheit arg wurde mehr als ein
Anwender-Koordinatensystem definiert.
Empfohlene Aktionen
Ein Anwender-Koordinatensystem entfernen oder eine weitere
mechanische Einheit definieren.
50086, Singularitätsproblem
Beschreibung
Zu nahe an Handgelenksingularität in Bezug auf numerische
Auflösung für Achse 4 des arg.
Empfohlene Aktionen
Zielposition um einige Inkremente ändern.
50087, Singularitätsproblem
Beschreibung
Zu nahe an Handgelenksingularität in Bezug auf numerische
Auflösung für Achse 6 des arg.
Empfohlene Aktionen
Zielposition um einige Inkremente ändern.
50088, Neustart nicht möglich
Beschreibung
Neustart auf der Bahn wegen früherem Fehler nicht möglich.
Empfohlene Aktionen
Programmzeiger versetzen, um Bahn zu löschen und neue
Bewegung zu starten.
50089, Pendeln geändert
Beschreibung
Task: arg
Angefordertes Pendeln nicht möglich. Ursache:
- Hohe Pendelfrequenz
- Unerlaubter Wechsel der Pendelmethode
- SingArea/Wrist wird mit Handgelenkpendeln benutzt
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Pendelamplitude oder -zeit vergrößern.
Nicht zwischen Arm- und Handgelenkpendeln wechseln.
SingArea/Off mit Handgelenkpendeln benutzen.
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