ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 340

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
Empfohlene Aktionen
Prozessname in Motion- und Process-Konfigurationsdateien
prüfen.
50160, Position nicht erreichbar
Beschreibung
Programmierte Position der unabhängigen Achse arg ist
außerhalb des Arbeitsbereichs und daher nicht erreichbar.
Empfohlene Aktionen
- Position ändern.
- Arbeitsbereichsgrenzen der Achse prüfen.
- Benutztes Werkobjekt prüfen.
50163, Positionsanpassung
Beschreibung
Externe Positionsanpassung zu groß. Geschwindigkeit von
TCP, Orientierung oder externer Position überschreitet zulässige
Roboterleistung.
Empfohlene Aktionen
- Programmierte TCP- und Orientierungsgeschwindigkeit
reduzieren.
- Bahn ändern.
- WaitWObj näher zu Sync.
- Abarbeitung in AUTOMATIK.
50164, Deaktivierung nicht möglich
Beschreibung
Deaktivierung der mechanischen Einheit im unabhängigen
Modus nicht möglich.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass unabhängiger Modus nicht verwendet wird,
und Deaktivierung erneut versuchen.
50167, Warnung: Neue Synchronisierung
Beschreibung
Warnung: Sync-Signal für neues Objekt ist eingegangen,
während der Förderer aktiv ist und das Programm ausgeführt
wird.
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Empfohlene Aktionen
50168, Neue Synchronisierung auf arg
Beschreibung
Sync-Signal für neues Objekt, während der Förderer dem
vorherigen Objekt folgte. Es können nicht zwei Objekte
gleichzeitig verfolgt werden.
Empfohlene Aktionen
Geschwindigkeit des Förderers verringern. Programmierte
Geschwindigkeit erhöhen.
50172, MoveJ unzulässig
Beschreibung
MoveJ unzulässig, wenn Werkobjekt mit externer mechanischer
Einheit koordiniert wird.
Empfohlene Aktionen
Interpolationsmodus oder Werkobjekt ändern.
50173, Feinpunkt erforderlich
Beschreibung
Feinpunkt verwenden bei Änderung von Werkzeug- oder
Werkobjektkoordination, wenn das Werkobjekt mit einer
externen mechanischen Einheit koordiniert wird.
Empfohlene Aktionen
Feinpunkt erstellen und dann das Werkzeug ändern.
50174, WObj nicht verbunden
Beschreibung
Das Werkobjekt ist nicht verbunden mit Förderer arg.
Roboter-TCP kann nicht mit Werkobjekt koordiniert werden.
Objekt kann losgelassen werden wegen
Zeitsynchronisierungsfehler am Fördererknoten.
Empfohlene Aktionen
Auf fehlende WaitWObj-Instruktion prüfen.
Prüfen, ob DropWObj vor Ende der Koordination auftritt.
Zeitfehler bei Synchronisierung prüfen (siehe Status am
Fördererknoten).
50175, Förderer bewegt sich
Beschreibung
Förderer arg bewegt sich im Modus 'prohibited' beim Versuch,
Roboter-TCP mit Förderer-Werkobjekt zu koordinieren.
3HAC020738-003 Revision: R