Inkonsistente Bahngenauigkeit - ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung

3.11 Inkonsistente Bahngenauigkeit

Beschreibung
Die Bahn des Roboter-TCP ist nicht konsistent. Sie variiert gelegentlich und die
Bahnänderungen werden manchmal von Geräuschen aus den Lagern, Getrieben
oder von anderen Stellen begleitet.
Folgen
Eine Produktion ist nicht möglich.
Mögliche Ursachen
Mögliche Ursachen für das Symptom (sortiert nach Wahrscheinlichkeit):
Empfohlene Aktionen
Um das Problem zu beseitigen, werden folgende Aktionen empfohlen (sortiert nach
Wahrscheinlichkeit).
1
2
3
4
5
6
3HAC020738-003 Revision: R
3 Fehlerbehebung anhand von Fehlersymptomen
• Der Roboter wurde nicht korrekt kalibriert.
• Der Roboter-TCP wurden nicht korrekt definiert.
• Die Parallelschiene ist beschädigt (gilt nur für Roboter mit Parallelschienen).
• Die mechanische Verbindung zwischen Motor und Getriebe ist beschädigt.
Dies führt oftmals zu Geräuschen aus dem fehlerhaften Motor.
• Die Lager sind beschädigt oder abgenutzt (insbesondere dann, wenn die
Bahnabweichungen von Klick- oder Schleifgeräuschen aus einem oder
mehreren der Lager begleitet werden).
• Eventuell ist der falsche Robotertyp an die Steuerung angeschlossen.
• Die Bremsen können nicht korrekt gelöst werden.
Aktion
Vergewissern Sie sich, dass Werkzeug
und Werkobjekt korrekt definiert wurden.
Überprüfen Sie die Einstellung des Um-
drehungszählers.
Kalibrieren Sie falls ggf. die Roboterach-
sen neu.
Bestimmen Sie das fehlerhafte Lager
anhand des Geräuschs.
Bestimmen Sie den fehlerhaften Motor
anhand des Geräuschs.
Beobachten Sie die Bahn des Roboter-
TCP, um festzustellen, welche Achse
(und somit auch welcher Motor) unter
Umständen nicht korrekt funktioniert.
Überprüfen Sie die Parallelschiene (gilt
nur für Roboter mit Parallelschienen).
© Copyright 2005-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3.11 Inkonsistente Bahngenauigkeit
Info/Illustration
Weitere Informationen hierzu erhalten Sie
im Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPen-
dant.
Bei Bedarf aktualisieren.
Informationen zur Kalibrierung des Roboters
erhalten Sie im Bedienungsanleitung - IRC5
mit FlexPendant.
Ersetzen Sie fehlerhafte Lager wie im Pro-
dukthandbuch des Roboters beschrieben.
Ersetzen Sie fehlerhafte Motoren/Getriebe
wie im Produkthandbuch des Roboters be-
schrieben.
Ersetzen Sie die fehlerhafte Parallelschiene
wie im Produkthandbuch des Roboters be-
schrieben.
Fortsetzung auf nächster Seite
51