ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 342

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
50190, Permanenter Interpolator-Sperrfehler
Beschreibung
Gefundene Anzahl aktiver Achsen entspricht nicht der
erwarteten Anzahl.
Empfohlene Aktionen
Konfiguration der Einheit prüfen, die allgemeine Kinematik
verwendet.
50191, Zu viele TCP-Geschwindigkeiten
Beschreibung
Die Anzahl der TCP-Geschwindigkeiten in einem Segment ist
zu groß. Maximale Anzahl an TCP-Geschwindigkeiten ist arg.
Empfohlene Aktionen
Prüfen, ob für ein Segment zu viele TCP-Geschwindigkeiten
eingestellt sind oder ob eine Reihe von Segmenten steigende
Verzögerung (DipLag) hat.
50192, Bewegungsfehler
Beschreibung
Manuelle Bewegung zu früh nach Programmstopp begonnen.
Empfohlene Aktionen
Erneut versuchen, den Roboter zu bewegen.
50193, Achse nicht synchron
Beschreibung
Geschwindigkeit von Achse arg vor Abschalten/Netzausfall war
zu hoch.
Empfohlene Aktionen
Umdrehungszähler aktualisieren.
50194, Interner Positionsfehler
Beschreibung
Fehler durch interne numerische Beschränkung verursacht.
Achsennummer arg. Berechnete Referenzposition = arg.
Empfohlene Aktionen
- Systemparameter in Uncal ctrl master 0 anpassen.
- Wenn TuneServo verwendet wird, Parameter Tune_df
anpassen.
50195, Unabhängige Bewegung nicht möglich
Beschreibung
Achse arg kann nicht im unabhängigen Modus bewegt werden.
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Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass unabhängiger Modus nicht verwendet wird,
wenn die Achse bewegt wird.
50196, Kalibrierung fehlgeschlagen
Beschreibung
Punkte 0 und 1 zu nahe beieinander.
Empfohlene Aktionen
Neue Kalibrierung mit größerem Abstand zwischen den Punkten
0 und 1 ausführen.
50197, Kalibrierung fehlgeschlagen
Beschreibung
Punkte 0, 1, 2 auf einer Linie oder Punkt 2 zu nahe an Punkt 0
oder 1.
Empfohlene Aktionen
Neue Kalibrierung mit geänderten Punkten 0, 1 und 2 nicht auf
einer Linie bzw. mit größerem Abstand zwischen Punkt 2 und
den Punkten 0 und 1.
50198, Kalibrierung fehlgeschlagen
Beschreibung
Interner Fehler bei Kalibrierung wegen unbekanntem Schalter.
Empfohlene Aktionen
- Fehler an ABB melden.
- Neu kalibrieren.
50200, Drehmomentfehler
Beschreibung
Drehmomentberechnungsfehler wegen zu hoher
Geschwindigkeit für mechanische Einheit arg. Interner
Informationscode: arg
Empfohlene Aktionen
- Lastdaten prüfen.
- Geschwindigkeit verringern.
50201, Orientierung außer Reichweite
Beschreibung
Der Fehler der programmierten Orientierung überschreitet den
zulässigen Grenzwert.
Empfohlene Aktionen
- Orientierung von robtarget anpassen.
- Orientierung aktueller Koordinatensysteme anpassen/prüfen:
Werkzeug-, Basis-, Anwender-, Objekt-Koordinatensystem
3HAC020738-003 Revision: R