ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 370

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
50439,Fehler bei Soft Servo Aktivierung
Beschreibung
Die Achse arg konnte nicht in den Soft Servo Modus versetzt
werden. Die Ursache ist, dass die Achse kurz vor der
Aktivierung oder während der Aktivierung das maximale
Drehmoment erreicht hat.
Folgen
Das System führt einen Not-Aus aus und der Befehl für die Soft
Servo Aktivierung wird abgebrochen.
Empfohlene Aktionen
Die Ursache für das hohe Drehmoment ermitteln.
- Prüfen, ob eine Kollision erfolgt ist.
- Lastdaten prüfen.
- Beschleunigung oder Geschwindigkeit verringern, um Drehzahl
zu verringern.
- Hardware prüfen.
- Programmzeiger verschieben und Neustart ausführen.
50440, Korrekturgenerator nicht mehr vorhanden
Beschreibung
Der Korrekturgeneratur wurde entfernt.
Mögliche Ursachen
Instruktion CorrDiscon oder CorrClear während
Roboterbewegung
Empfohlene Aktionen
Warten, bis Roboter Feinpunkt erreicht hat, oder Bewegung
ohne \Corr starten.
50441, Niedrige Spannung an Batterieeingängen
Beschreibung
Die serielle Messbaugruppe an Antriebsmodul arg, Link arg
und Einheitennummer arg gibt niedrige Spannung an. Wenn
der Hauptschalter ausgeschaltet wird, gehen die
Umdrehungszähler verloren.
Batteriespannung: arg V
Externe Spannung: arg V
Mögliche Ursachen
Die Batterie ist entladen oder nicht angeschlossen. Wenn
externe Stromversorgung verwendet wird, liegt eine zu niedrige
Spannung an.
Empfohlene Aktionen
- Batterie austauschen.
- Wenn externe Stromversorgung verwendet wird, Kabel und
Stromquelle prüfen.
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50442,Konfigurationsfehler der Roboterachse
Beschreibung
Die programmierte Position kann mit der gegebenen
Roboterkonfiguration nicht erreicht werden.
Task: arg
Programmreferenz: arg
Roboter: arg
Achse: arg
Mögliche Ursachen
Aufgrund der programmierten Position kann sich mindestens
eine Roboterachse nicht aus der aktuellen Position bewegen
oder muss einen singulären Punkt passieren, um die Position
zu erreichen.
Empfohlene Aktionen
Führen Sie das Programm im manuellen Modus aus oder
verändern Sie die fehlerhaften Punkte. Beachten Sie, dass Sie
nicht im manuellen Modus fortfahren können, da nur der erste
Versuch angehalten wird. Die Bewegung kann auch durch die
Verwendung von SingArea\Wrist, ConfL\Off verändert oder
durch MoveJ ersetzt werden.
50443, Mangel an internen Ereignisobjekten
Beschreibung
Es wurde eine zu geringe Anzahl interner Ereignisobjekte
zugeordnet, um die Instruktion auszuführen.
Folgen
Die Bewegung aller mechanischen Einheiten wurde sofort
angehalten.
Mögliche Ursachen
Nicht genügend Ereignisobjekte zugeordnet.
Empfohlene Aktionen
Durch Erhöhen des Systemparameters "Number of Internal
Event Objects" in Parametergruppe Motion, Typ Motion Planner
mehr Ereignisobjekte zuordnen und die Steuerung neu starten.
50444,Bewegungsüberwachung
Beschreibung
Erkennung von losem Arm für Achse arg an mechanischer
Einheit arg ausgelöst.
Folgen
Bewegung der mechanischen Einheit arg wird sofort angehalten.
Sie kehrt dann an eine Position auf ihrer definierten Bahn
zurück. Dort bleibt sie im MOTOREN EIN-Zustand und wartet
auf eine Startanforderung.
3HAC020738-003 Revision: R