ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 361

Empfohlene Aktionen
Cartesian Soft Servo muss deaktiviert werden, bevor es aktiviert
werden kann.
50386, Aktivierung von Cartesian Soft
Servo-Offset fehlgeschlagen
Beschreibung
Die Instruktion CSSForceOffsetAct ist fehlgeschlagen.
Folgen
Kraftoffset wurde nicht aktiviert.
Mögliche Ursachen
Die CSSForceOffsetAct-Instruktion ist nur zulässig, wenn
Cartesian Soft Servo aktiv ist.
Empfohlene Aktionen
Vor Verwendung der Instruktion CSSForceOffsetAct Cartesian
Soft Servo mit der Instruktion CSSAct aktivieren.
50387, SoftMove nahezu instabil
Beschreibung
Cartesian Soft Servo ist nahezu instabil.
Folgen
Als Sicherheitsmaßnahme wird der Roboter angehalten.
Mögliche Ursachen
Die Systemdämpfung ist zu gering.
Empfohlene Aktionen
Die Dämpfung wird über ein Steifigkeitsverhältnis berechnet.
Ändern Sie den Wert von Stiffness oder StiffnessNonSoftDir in
der Instruktion CSSAct. Falls dies nicht hilft, den Wert des
Konfigurationsparameters Damping Stability Limit erhöhen oder
den Parameter Stiffness auf das Dämpfungsverhältnis ändern.
50388, Cartesian Soft
Servo-Positionsüberwachungsfehler
Beschreibung
Die benutzerdefinierte Positionsüberwachung im Cartesian Soft
Servo-Modus wurde ausgelöst.
Folgen
Der Roboter wird angehalten.
Mögliche Ursachen
Der Positionsfehler ist größer als der in der Konfiguration
angegebene zulässige Bereich.
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
Empfohlene Aktionen
Den zulässigen Positionsfehler in der Konfiguration erhöhen
oder das Programm ändern.
50389, Cartesian Soft Servo-Singularität
Beschreibung
Der Roboter ist zu nahe an Singularität. Dies wirkt sich auf das
Verhalten von Cartesian Soft Servo aus.
Folgen
Das Roboterverhalten weicht vom festgelegten Verhalten ab.
Empfohlene Aktionen
Das Programm ändern, um die Singularität zu vermeiden.
50390, Cartesian Soft
Servo-Geschwindigkeitsüberwachung
Beschreibung
Die benutzerdefinierte Geschwindigkeitsüberwachung im
Cartesian Soft Servo-Modus wurde ausgelöst.
Folgen
Der Roboter wird angehalten.
Mögliche Ursachen
Der Geschwindigkeitsfehler ist größer als der in der
Konfiguration angegebene zulässige Bereich.
Empfohlene Aktionen
Den zulässigen Geschwindigkeitsfehler in der Konfiguration
erhöhen oder das Programm ändern.
50391, Cartesian Soft Servo-Bewegung nicht
zulässig
Beschreibung
Eine manuelle oder programmierte Bewegung wurde
festgestellt.
Folgen
Die angeforderte Bewegung wird ignoriert
Empfohlene Aktionen
Während Cartesian Soft Servo ist Bewegung nur zulässig, wenn
in der CSSAct-Instruktion der Schalter AllowMove verwendet
wurde.
50392, SafeMove-Kommunikationsfehler
Beschreibung
Verbindung mit SafeMove-Steuerung für Antriebsmodul arg ist
fehlgeschlagen.
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