Instruktion Nicht Zulässig - ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.5 4 xxxx
Fortsetzung
eine genaue Lastdefinition besitzen. Diese wird normalerweise
durch die Lastdefinition festgelegt, die Bestandteil der
Werkzeugdefinition ist.
Programmreferenz: arg
Folgen
Wenn SoftMove eine Masse von 0,001 kg oder weniger erkennt,
wird keine Aktivierung erlaubt.
Daher kann eine Instruktion CSSAct mit tool0 nicht ausgeführt
werden.
Mögliche Ursachen
Aktuelles Werkzeug bei der Ausführung der Instruktion CSSAct
war tool0 oder ein anderes Werkzeug mit zu kleiner Masse. Das
aktuelle Werkzeug wird durch eine Bewegungsinstruktion oder
durch Bewegen vor der Instruktion CSSAct festgelegt.
Empfohlene Aktionen
Eine so genaue Werkzeugdefinition wie möglich verwenden.
Lastidentifikation verwenden.
Falls einfache Tests von SoftMove ohne Werkzeug am
Montageflansch erfolgen, muss eine ähnliche
Werkzeugdefinition wie tool0 erstellt werden, jedoch mit einer
Masse größer als 0,002 kg.
41792, Instruktion nicht zulässig
Beschreibung
Task: arg
Die Instruktion arg kann in einer Bewegungstask nur auf
normaler Ebene abgearbeitet werden.
Folgen
Programmausführung wird beendet.
Mögliche Ursachen
Instruktion arg wird aus einer Interrupt- oder Hintergrundtask
verwendet.
41793, TriggInt Stopp-Fehler
Beschreibung
Es können keine Trigger-Neustartaktionen mehr gespeichert
werden.
Folgende Instruktionen können dieses Problem verursachen:
arg
Folgen
Die Programmabarbeitung wird sofort angehalten.
Mögliche Ursachen
Bei Verwendung von Bewegungsinstruktionen, die Interrupts
an einer bestimmten Position verwenden, und wenn die nach
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einem Stopp empfangenen Ereignisse mehr sind, als das
System verarbeiten kann, beendet dieser Fehler die
Abarbeitung.
Empfohlene Aktionen
Versuchen Sie die Länge der Bewegungen zu erhöhen,
anderenfalls kann die Reduzierung der
Bewegungsgeschwindigkeit dieses Problem lösen.
Senden Sie gegebenenfalls einen Bericht über dieses Problem
an ABB.
41794,Suchfehler
Beschreibung
Task: arg
Durch die Suchinstruktion arg wurde erkannt, dass die Bahn
und das Suchobjekt entfernt wurden.
Programmreferenz: arg
Folgen
Die Position kann von der Instruktion arg nicht gelesen werden.
Programmabarbeitung wird sofort angehalten.
Mögliche Ursachen
1) Eine Interrupt-Routine führt direkt vor der Signaländerung
eine arg-Instruktion aus.
2) Eine Interrupt-Routine führt eine arg-Instruktion aus und
wenn die Instruktion arg fertig ist (keine Signalerkennung
erfolgt), erkennt arg, dass das Suchobjekt entfernt wurde.
Empfohlene Aktionen
Fehlerbehandlung mit long jump in der Interrupt-Routine
verwenden, um die arg-Instruktion abzubrechen, oder das
RAPID-Programm umschreiben. Zum Implementieren der
Fehlerbehandlung mit long jump siehe arg.
41795,Falscher Nutzlastmodus
Beschreibung
Task: arg
Falscher Nutzlastmodus.
Programmreferenz: arg
Folgen
Programmabarbeitung wird sofort angehalten.
Mögliche Ursachen
1) Bei Verwendung des optionalen Arguments \TLoad in einer
Bewegungsinstruktion sollte der Konfigurationsparameter
ModalPayloadMode auf 0 gesetzt werden.
2) Bei Verwendung der Instruktion GripLoad sollte der
Konfigurationsparameter ModalPayloadMode auf 1 gesetzt
werden.
3HAC020738-003 Revision: R