ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 364

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
50406, Punkt der Handgelenk-Interpolation nicht
auf Kreisebene
Beschreibung
Task: arg
Programmreferenz: arg
Das Ziel arg befindet sich nicht auf der Kreisebene. Die
Abweichung ist arg mm.
p1 = Startpunkt
p2 = Kreispunkt
p3 = Endpunkt
Folgen
Bei einem Schneidevorgang wird das geschnittene Loch nicht
kreisförmig.
Empfohlene Aktionen
Wenn ein Kreisbogen vorgesehen ist, das entsprechende Ziel
so ändern, dass sich auf der Kreisebene befindet.
50407, Handgelenkachse verriegelt
Beschreibung
Task: arg
Programmreferenz: arg
Handgelenk-Interpolation mithilfe von arg kann nicht
durchgeführt werden, da Achse arg verriegelt ist.
Folgen
Die Taskabarbeitung stoppt.
Empfohlene Aktionen
Zu anderer Handgelenk-Achsen-Kombination wechseln, die
die verriegelte Achse nicht verwendet. Beachten Sie, dass der
Roboter mindestens zwei bewegliche Handgelenkachsen haben
muss, um die Handgelenk-Interpolation durchführen zu können.
50408, Handgelenkachsgrenze
Beschreibung
Task: arg
Programmreferenz: arg
Handgelenk-Interpolation kann nicht durchgeführt werden, da
Roboterachse arg eine Achsgrenze verletzt.
Folgen
Die Taskabarbeitung stoppt.
Empfohlene Aktionen
Andere Roboter-Konfiguration oder andere
Handgelenk-Achsen-Kombination wählen.
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50409, Handgelenk-Interpolation nicht möglich
Beschreibung
Task: arg
Programmreferenz: arg
Die programmierte Handgelenk-Interpolation ist mit arg
kinematisch nicht möglich.
Folgen
Die Taskabarbeitung stoppt.
Empfohlene Aktionen
Andere Roboter-Konfiguration oder andere
Handgelenk-Achsen-Kombination wählen. Mögliche
Handgelenk-Achsen-Kombinationen sind: Handgelenk45,
Handgelenk46 und Handgelenk56.
50410, Kollineare Ziele in falscher Reihenfolge
Beschreibung
Task: arg
Programmreferenz: arg
Die programmierten Ziele sind kollinear, aber der Endpunkt
liegt zwischen Start- und Kreispunkt.
Folgen
Die Taskabarbeitung stoppt.
Empfohlene Aktionen
Wenn eine gerade Linie vorgesehen ist, lassen Sie den
Kreispunkt und den Endpunkt ihre Positionen tauschen.
50411, Maximal zulässige programmierte
TCP-Last überschritten
Beschreibung
Die aktuelle definierte TCP-Last für Roboter arg überschreitet
die maximal zulässige Last für das Robotermodell.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Mögliche Ursachen
Die Kombination der aktuellen Werkzeuglast und Nutzlast
überschreitet die maximal zulässige Last für das Robotermodell.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass die Gesamtlast des TCP innerhalb des
Lastdiagramm für den Roboter liegt.
3HAC020738-003 Revision: R