ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 368

5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
5.6 5 xxxx
Fortsetzung
Empfohlene Aktionen
Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler in der normalen
Position, um ihn auf Null zu stellen.
50428, SC Software-Synchronisierung begonnen
Beschreibung
Prozedur zur Software-Synchronisierung der
Sicherheitssteuerung hat begonnen.
50429, CSS-Parameter Damping veraltet
Beschreibung
Der CSS-Parameter zur Dämpfung ist veraltet. Die Dämpfung
wird jetzt in alle Richtungen durch das Verhältnis von Steifigkeit
zur Dämpfung eingestellt. Zur Änderung des Verhaltens der
Nicht-SoftServo-Richtungen verwenden Sie die
Steifigkeits-Parameter der Nicht-SoftServo-Richtungen.
Empfohlene Aktionen
Ändern Sie die Dämpfungs-Parameter auf die Steifigkeit der
Nicht-SoftServo-Richtungen gemäß der Beschreibung im
Handbuch.
50430, Datenmangel im Achscomputer
Beschreibung
Der Achscomputer in Antriebsmodul arg hat einen Datenmangel
vom Hauptcomputer festgestellt und daher die Abarbeitung
unterbrochen.
Folgen
Das System geht in den Zustand SYS HALT.
Mögliche Ursachen
- Es liegt ein Verbindungsproblem/Störimpuls zwischen
Hauptcomputer und Achscomputer vor.
- Ein vorheriger Fehler hat das System in einen Zustand mit
hoher CPU-Last versetzt.
- Hohe Last im Hauptcomputer, beispielsweise durch zu häufige
E/A-Kommunikation verursacht.
Empfohlene Aktionen
- Nach anderen Fehlerprotokollen suchen.
- Ethernet-Verkablung und -Anschluss an Hauptcomputer und
Achscomputer prüfen.
- Last des Hauptcomputers verringern.
50431,Mögliche Kollision
Beschreibung
Mögliche Kollision zwischen Objekten 'arg' und 'arg'.
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Folgen
Die Roboter halten sofort an.
Mögliche Ursachen
RobotWare hat erkannt, dass einer oder mehrere Roboter im
Begriff sind zusammenzustoßen.
Empfohlene Aktionen
- Schieben Sie den Roboter in eine andere Richtung, wenn das
Problem während des Schiebens aufgetreten ist.
- Wechseln Sie das Roboterprogramm, um den Abstand
zwischen den beteiligten Objekten zu erhöhen.
- Senken Sie den Sicherheitsabstand für die beteiligten Objekte
(in der Konfigurationsdatei „Collision Avoidance").
Wenn Sie sich sicher sind, dass die beteiligten Objekte nicht
zusammenstoßen werden, versuchen Sie Folgendes:
- Stellen Sie sicher, dass die Konfiguration der
Kollisionsvermeidung für die beteiligten Objekte richtig ist.
- Stellen Sie sicher, dass die Definition des
Basis-Koordinatensystems der beteiligten Roboter richtig ist.
- Schalten Sie die Kollisionsvermeidung aus.
50432,Identische Basis-Koordinatensysteme
Beschreibung
Die mechanischen Einheiten arg und arg weisen identische
Basis-Koordinatensysteme auf.
Folgen
Da die Basis-Koordinatensysteme identisch sind, kann die
Kollisionsvermeidung nur auf das Robotersystem selbst
bezogen sein. Deshalb werden keine Kollisionsprüfungen
zwischen den Robotern und zwischen Roboter und Umgebung
durchgeführt.
Mögliche Ursachen
Die Basis-Koordinatensysteme sind nicht klar definiert.
Empfohlene Aktionen
Definieren Sie das Basis-Koordinatensystem, indem Sie
beispielsweise die Basis-Koordinatensystem-Kalibrierung
verwenden.
50433,Position wurde in Arbeitsbereich
verschoben
Beschreibung
Die Achse arg befindet sich beim Ausführen der Instruktion
zum Zurücksetzen von unabhängiger Achse außerhalb des
normalen Arbeitsbereichs.
Folgen
Die Position wird in den normalen Arbeitsbereich verschoben.
3HAC020738-003 Revision: R