ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 285

Folgen
DIE KORREKTE LAST MUSS DEFINIERT SEIN, um
mechanische Schäden am Roboter zu vermeiden.
Empfohlene Aktionen
Vor Programmierung oder schrittweiser Bewegung tatsächliche
Last oder Greiflast definieren. Eine gute Bewegungsleistung
erfordert eine korrekt definierte Last.
41439,Undefinierte Last
Beschreibung
Task: arg
WARNUNG!
Argument arg hat undefinierten Lastschwerpunkt.
Programmreferenz: arg
Folgen
DIE KORREKTE LAST MUSS DEFINIERT SEIN, um
mechanische Schäden am Roboter zu vermeiden.
Empfohlene Aktionen
Vor einer Programmbewegung oder einer manuellen Bewegung
den tatsächlichen Schwerpunkt der Last oder der Greiflast
definieren (cog.x, cog.y und cog.z dürfen nicht gleichzeitig 0
mm sein). Die Last kann auch mit der Serviceroutine
LoadIdentify ermittelt werden.
41440, Argument fehlt
Beschreibung
Task: arg
Ein switch-Parameter muss definiert werden.
Programmreferenz: arg
Folgen
Aufgerufene RAPID-Routine konnte nicht abgearbeitet werden.
Empfohlene Aktionen
Ein Argument des Datentyps switch muss angegeben werden.
41441,UnLoad-Fehler
Beschreibung
Task: arg
Mit Pfad arg geladenes Modul ist aktiv und kann daher nicht
gelöscht werden.
Programmreferenz: arg
Mögliche Ursachen
Die Instruktion UnLoad oder WaitLoad wird in dem Modul
ausgeführt, das auch entfernt werden soll.
3HAC020738-003 Revision: R
© Copyright 2005-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
Die Instruktion UnLoad oder WaitLoad befindet sich in einer
Trap-Routine, die früher als erwartet ausgeführt wurde.
Wenn die Instruktion CONNECT in der Trap-Routine eines
Moduls enthalten ist, muss IDelete in der Trap ausgeführt
werden, bevor das Modul gelöscht werden kann.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass das Modul keine Routinen oder Daten
enthält, die noch aktiv sind, z. B. CONNECT.
Fehlerbehebung: arg
41442, Referenzfehler
Beschreibung
Task: arg
Der Verweis in Argument arg ist keine vollständige persistente
Variable.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Datensatzkomponente oder Datenfeldelement nicht in Argument
arg verwendbar.
Nur vollständige persistente Variablen sind für Tool, WObj oder
Load
in einer Bewegungsinstruktion möglich.
41443, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg
Argument Tool hat negative Werkzeuglast.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Korrekte Last des Werkzeugs definieren, bevor es für
schrittweise Bewegung oder im Programm benutzt wird. Die
Last des Werkzeugs kann auch mit der Serviceroutine
LoadIdentify identifiziert werden.
41444, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg
Argument 'Tool' hat mindestens eine Komponente des
Trägheitsmoments mit negativem Wert.
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Alle Komponenten des Trägheitsmoments (ix, iy oder iz) auf
positive Werte setzen.
Fortsetzung auf nächster Seite
5.5 4 xxxx
Fortsetzung
285